Bala2-Fire
描述
Bala2-Fire 是一款平衡车应用。该产品是由M5Stack Fire 与 BALA2 电机底座组合而成的一款自平衡机器人，底座采用 STM32F030C8T6 作为主控，由两路 N20 编码减速电机提供动力，内置 1200mAh 电池，其 "BALA" 名称的由来出自 "Balance" 一词的缩写，目前为第二代产品。BALA2Fire 底座包含了丰富的接口，除了常规的 PortB、PortC 外还支持 8 路舵机，其中 4 路接口可直接连接，其余 4 路需从底座内部引出。您可以通过编程控制它自由行走，也可以结合 WiFi 开发遥控功能。即使您从来没有接触过平衡车程序，您也可以通过 UIFlow 快速完成编程对它进行控制。出厂默认预装平衡车应用程序，在运行时使用 PID 闭环算法保持垂直平衡，利用加速度计与陀螺仪姿态数据来校正其方向和位置。
教程 & 快速上手
出厂时 BALA2 已经进行校准，开机即可自动保持平衡，如需手动进行校准请参考该教程
产品特性
- 6 轴姿态传感器
- 双轮驱动，PID 控制平衡
- Grove 扩展接口 (PORTB/PORTC)
- 8 路舵机驱动，4 路外接，4 路内置
- 支持 WiFi, 可编程
- 内置扬声器
- 支持 TF 卡拓展
- 兼容 LEGO
- I2C 通信：0x3A
- 开发平台
- MicroPython
- UIFlow
- Arduino
包装内容
- 1 x Fire
- 1 x Bala2 Base
- 2 x HY2.0-4P 连接线 (20cm)
- 4 x 轮毂连接器
- 2 x 乐高臂
- 1 x 内六角扳手
- 1 x USB Type-C 连接线 (1m)
应用场景
- Balancing car
规格参数
| 规格 | 参数 |
|---|---|
| MCU | STM32F030C8T6 |
| ESP32 | 240MHz 双核，600 DMIPS，520KB SRAM，Wi -Fi |
| Flash | 16MB Flash |
| PSRAM | 8MB |
| LCD | 2 英寸，320x240 彩色 TFT LCD, ILI9342C |
| 扬声器 | 1W -0928 |
| MEMS | MPU6886 |
| 电机驱动 | HR8833 |
| 底座主控 | STM32F030 |
| 接口 | GROVE I2C x 1/UART x 1/GPIO x 1/SERVO x 4 (+4 Extendable Channel) |
| 电池容量 | 1200mAh |
| 产品重量 | 153.9g |
| 毛重 | 260.0g |
| 产品尺寸 | 54 x 54 x 65mm |
| 包装尺寸 | 170 x 110 x 66mm |
| 外壳材质 | Plastic |
原理图
管脚映射
HY2.0-4P
| Fire | G22 | G21 | G26 | G36 | G16 | G17 |
|---|---|---|---|---|---|---|
| PORT A | SCL | SDA | ||||
| PORT B | DAC | ADC | ||||
| PORT C | RX | TX |
软件开发
Arduino
UiFlow2
Easyloader
| Easyloader | 下载链接 | 备注 |
|---|---|---|
| Bala2-Fire Test Firmware Easyloader | download | / |
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