LidarBot

SKU:K017-C

描述

LidarBot 是一款激光雷达车.配备360°激光雷达传感器、M5Core主控、4个麦克纳姆轮、车轮控制底板（集成MEGA328）、RGB灯条、操纵杆控制器等硬件,此外额外附送一个TRACE寻迹模块套件用于黑白轨迹的识别.基于麦克纳姆轮技术的全方位运动小车可以实现前行、横移、斜行、旋转及其组合等运动方式.装配大容量锂电池为雷达小车提供长时间续航.

控制器与LidarBoT之间通过 ESP-NOW 进行实时通信,运行时你可以在控制器屏幕上查看由激光雷达传感器扫描的地图数据.我们在Github上提供了开源代码,基于官方源代码修改,你能够将雷达扫描等采集数据通过Wi-Fi或其他方式进行传输至其他节点.LidarBoT 能够应用在STEM教育领域用作编程学习、竞赛等活动.不仅如此,功能强大的它,同样适用于AGV开发领域的开发者进行项目开发.

产品特性

EAI YDLIDAR X2雷达测距转速: 8m @ 7Hz
ESP-NOW遥控
具备寻迹功能
开发平台
- Arduino
- UIFlow
兼容 LEGO

包含

1x LidarBot
1x 远程控制手柄
1x 寻迹模块套件
2x 电池(1300mAh @ 11.1V)
1x 电池充电器
1x Type-C USB

应用

室内导航
自主走迷宫
路径规划
自动驾驶

规格参数

规格	参数
净重	1980g
毛重	2140g
产品尺寸	142117120mm
包装尺寸	208208167mm

主控与底板之间的协议

*协议格式:帧头 ( 命令类型 ) + 数据帧 + 帧尾*

协议对象	协议格式	案例	调用函数
Wheels	0xAA,SpeedX(-7 ~ 7),SpeedY,SpeedZ,SpeedA,0x55	0xAA, 5, 5, 5, 5, 0x55(前进, 速度: 5)	ControlWheel(5, 5, 5)
One RGB	0xAB,LedIndex,R(0 ~ 254),G,B,0x55	0xAB, 3, 20, 50, 100, 0x55(3号灯点亮,显示指定颜色)	setLedColor(3, 20, 50, 100)
Front RGB Bar	0xAC,R(0 ~ 254),G,B,0x55	0xAC, 20, 50, 100, 0x55(前向灯带点亮,显示指定颜色)	setFrontLedBar(20, 50, 100)
Back RGB Bar	0xAD,R(0 ~ 254),G,B,0x55	0xAD, 20, 50, 100, 0x55(后向灯带点亮,显示指定颜色)	setBackLedBar(20, 50, 100)
All RGB	0xAE,R(0 ~ 254),G,B,0x55	0xAE, 20, 50, 100, 0x55(全部灯带点亮,显示指定颜色)	setLedAll(20, 50, 100)
ServoMotor0	0xAF,Angle(0 ~ 180),0x55	0xAF, 100, 0x55(舵机 0 转动 100 °)	setServo0Angle(100)
ServoMotor1	0xB0,Angle(0 ~ 180),0x55	0xB0, 100, 0x55(舵机 1 转动 100 °)	setServo1Angle(100)

参数

通信参数
- M5Core(车体主控) <-> 激光雷达 (U1RXD(GPIO16) <-> 激光雷达) 串口配置参数: "115200bps, 8, n, 1"(8 位数据, 无奇偶校验, 1 位停止位)
- M5Core(车体主控) <-> 控制底板 (U2TXD(GPIO17) <-> 控制底板) 串口配置参数: "115200bps, 8, n, 1"(8 位数据, 无奇偶校验, 1 位停止位)
接口
- 舵机 0 <-> A0(MEGA328)
- 舵机 1 <-> A1(MEGA328)
- RGB LED <-> 11(MEGA328)

EasyLoader

点击下载EasyLoader/底座程序

点击下载EasyLoader/遥控程序

EasyLoader介绍

1.EasyLoader是一个简洁快速的程序烧录器,每一个产品页面里的EasyLoader都提供了一个与产品相关的案例程序.

2.下载软件后,双击运行应用程序,将M5设备通过数据线连接至电脑,选择端口参数,点击 "Burn" 即可开始烧录

3.EasyLoader烧录前需要安装有CP210X（USB驱动程序）, 点击此处查看驱动安装教程

连接与配对

案例程序提示:

控制和显示

在雷达车和手柄已经匹配的情况下,雷达车和手柄可以通过EspNow互发消息,雷达车的雷达信息可以显示到手柄上,手柄也可以通过EspNow控制小车的移动。

普通控制模式:移动手柄摇杆,小车将实现前进后退和转向。
全向控制模式:按住手柄A键即手柄屏幕三个按钮中最左边的按钮,再移动摇杆可以实现左右的横移,但是前后的方向是反过来的。

连接与匹配

在未连接状态或者有一方没连接另外一方的情况下,显示或者控制都有可能出现问题,这时候我们都需要做一个重新的连接。

雷达车按住C键不放按一下M5Core的电源键,等待屏幕重启完松开C键即可进入广播模式,所有从机都会收到主机发来的信号。
在雷达车进入广播模式的情况下,我们按住手柄C键不放再按一下手柄的电源键,等待手柄重启完成再松开C键即可在屏幕上查看到当前广播的主机。我们通过A/C键向上向下选择,然后按B键确定想要连接的主机的Mac地址,主机的Mac地址可以通过手机或者电脑查看附近的Wi-Fi,以lidar开头后面紧接着的就是主机的Mac地址。
确认完主机之后,主机即雷达车屏幕将收到从机的确认信号,同样通过ABC键选择和确定从机即手柄的地址。当按下B键确定之后,雷达车和手柄就完成了通信的配置,双方可以互发消息,实现雷达图显示和手柄控制。

网页显示雷达图像

在雷达车启动完成之后,不需要雷达车和手柄完成匹配,便可以通过连接雷达车Wi-Fi热点(SSID:X2Lidar:xx:xx:xx, PWD:12345678),然后通过手机或者电脑浏览器访问192.168.4.1/map看到雷达图像信息。

案例程序

Arduino Example Code

版本变更

上市日期	产品变动	备注:
2018.12	首次发售	/
2019.7	采用雷达型号为EAI YDLIDAR X2,添加钣金结构件 SKU K017->K017-C	雷达测距转速 8m @ 6Hz ->8m @ 7Hz