Base X
SKU:K037
描述
Base X 是一款兼容乐高 EV3 电机的专用底座，结构设计上与 BASE26 类似，支持多种方式进行固定，并且额外提供一个乐高连接底座，在搭建乐高结构时可以将 Base X 轻松嵌入到作品中。Base X 可同时接入 4 路（RJ11）乐高电机，支持角度 / 速度的读取和控制，完美兼容原有电机功能。此外，底座提供 2 个舵机接口，可以直接控制舵机旋转角度，一个内置的 PDM 麦克风可以采集声音。为了适应不同的使用场景，提供一个 UART 接口（16/17）与一个 GPIO 接口（26/36），接入各类传感器更加灵活。底座内置一块 950mAh 电池，可通过 M5Core 的 USB Type-C 接口进行充电，延长续航时间。为了提高接口的驱动能力，在底座上配备了 DC 电源插孔，可以通过外部 9 ~ 12V 直流电源为电机供电（不能通过底座进行充电）。
产品特性
- 4 路 RJ12 乐高电机接口（底座合计最大电流输出能力 2A）
- 2 路舵机驱动（底座合计最大电流输出能力 2A）
- 1 路 UART
- 1 路 GPIO
- 内置 PDM 麦克风（G34）
- 板载 DC-DC 转换（9 ~ 12V 输入，仅为电机独立供电）
- 内置 950mAh 电池
- 多种固定方式 / 支持乐高孔连接
应用场景
- 乐高编码电机 / 舵机控制器
- 乐高玩具 DIY 智能控制
包装内容
- 1 x Base X
- 1 x 乐高底座
- 2 x M3 * 5mm 304 不锈钢内六角螺栓
- 2 x M3 * 32mm 304 不锈钢内六角螺栓
- 1 x 内六角扳手 L 形 2.5mm (适配 M3 螺丝)
规格参数
| 规格 | 参数 |
|---|
| MCU | STM32F030C8T6 |
| 产品重量 | 59.0g |
| 产品尺寸 | 54.0 x 54.0 x 26.0mm |
| 包装尺寸 | 150.0 x 65.0 x 40.0mm |
| 毛重 | 110.0g |
管脚映射
M5-Bus
Switch
下方 M5-Bus 中标记 SW 的引脚，可通过拨码开关进行切换，用于适配不同的主控设备。
| PIN | LEFT | RIGHT | PIN |
|---|
| GND | 1 | 2 | NC |
| GND | 3 | 4 | PORT.B |
| GND | 5 | 6 | NC |
| NC | 7 | 8 | NC |
| NC | 9 | 10 | PORT.B |
| NC | 11 | 12 | 3V3 |
| NC | 13 | 14 | NC |
| PORT.C | 15 | 16 | PORT.C |
| I2C_SDA | 17 | 18 | I2C_SCL |
| NC | 19 | 20 | NC |
| NC | 21 | 22 | NC |
| NC | 23 | 24 | I2S_LRCK (SW) |
| HPWR | 25 | 26 | I2S_DIN (SW) |
| HPWR | 27 | 28 | 5V |
| HPWR | 29 | 30 | BAT |
软件开发
Arduino
UiFlow1
通信协议
I2C 控制说明
| 功能 | 寄存器地址 | 值 |
|---|
| SERVO1_ANGLE_ADDR | 0X00 | 0~180 |
| SERVO2_ANGLE_ADDR | 0x01 | 0~180 |
| SERVO1_PULSE_ADDR | 0x10 | (uint16_t) 500~2500 |
| SERVO2_PULSE_ADDR | 0x12 | (uint16_t) 500~2500 |
| MOTOR1_PWM_DUTY_ADDR | 0x20 | -127~127 |
| MOTOR2_PWM_DUTY_ADDR | 0x21 | -127~127 |
| MOTOR3_PWM_DUTY_ADDR | 0x22 | -127~127 |
| MOTOR4_PWM_DUTY_ADDR | 0x23 | -127~127 |
| MOTOR1_ENCODER_ADDR | 0x30 | int32_t |
| MOTOR2_ENCODER_ADDR | 0x34 | int32_t |
| MOTOR3_ENCODER_ADDR | 0x38 | int32_t |
| MOTOR4_ENCODER_ADDR | 0x3C | int32_t |
| MOTOR1_SPEED_ADDR | 0x40 | -127~127 |
| MOTOR2_SPEED_ADDR | 0x41 | -127~127 |
| MOTOR3_SPEED_ADDR | 0x42 | -127~127 |
| MOTOR4_SPEED_ADDR | 0x43 | -127~127 |
I2C 电机地址:
| 电机编号 | 电机地址 |
|---|
| MOTOR1 | 0x50 |
| MOTOR2 | 0x60 |
| MOTOR3 | 0x70 |
| MOTOR4 | 0x80 |
配置方法
电机地址 + nBit
| 位 | 值 |
|---|
| 0 | 电机运行模式 |
| 1 | position-p (3) |
| 2 | position-i (1) |
| 3 | position-d (15) |
| 4/5/6/7 | position-point (低位有效) |
| 8 | position-max-speed |
| 9 | speed-p |
| 10 | speed-i |
| 11 | speed-d |
| 12 | speed-point |
| 电机运行模式 | 值 |
|---|
| Normal | 0X00 |
| Position | 0x01 |
| Encoder | 0x02 |
| 3 | position |
EasyLoader
| Easyloader | Download | Note |
|---|
| Base X Test Easyloader | download | / |
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