GRBL 13.2

SKU:M035

描述

GRBL 13.2 是M5Stack堆叠模块系列中的一款三轴步进电机驱动模块,采用ATmega328P-AU控制器搭配三组DRV8825PWPR步进电机驱动芯片控制方案,能够同时驱动三台双极步进电机联动。提供I2C通信接口(addr:0x70)并集成拨码开关用于调节电机步进细分(最大支持1/32步进细分)与I2C地址调节(支持双地址调节0x70,0x71),这意味着你可以通过堆叠两块GRBL 13.2模块实现六轴控制。电源输入接口为DC/9-24V,电机驱动电流可达1.5A,开放三组限位开关信号接口,能够用于外接限位开关实现电机制动功能(低电平有效)。适用于多种步进电机运动控制场景,如打印机,机械臂等。

产品特性

• ATmega328P-AU 控制器
• 三轴DRV8825PWPR步进电机驱动器
• 驱动电流可达1.5A
• 适用于双极步进电机
• 最大1/32模式STEP细分
• 限位开关接口(低电平有效)

包含

• 1x GRBL 13.2 Module

应用

• 打印机
• 扫描仪
• 办公自动化机器
• 工厂自动化
• 机器人技术

规格参数

规格	参数
电机驱动芯片	DRV8825PWPR
控制器芯片	ATmega328P-AU
单通道最大驱动电流	1.5A
支持最大步进细分	1/32
接口类型	XT2.54-4P
净重	22.5g
毛重	42.3g
产品尺寸	54.2*54.2*13.2mm
包装尺寸	95*65*25mm

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案例描述:
按下按钮驱动三轴步进电机转动,当发生锁定时按下按键C解锁

相关链接

• DRV8825 Datasheet
• GRBL-Firmware
• GRBL v0.8-Configuration reference document

管脚映射

M5Stack	GPIO21	GPIO22	5V	GND
GRBL 13.2	SDA	SCL	VCC	GND

原理图

步进细分调节

MODE2	MODE1	MODE0	STEP MODE
0	0	0	Full step (2-phase excitation) with 71% current
0	0	1	1/2 step (1-2 phase excitation)
0	1	0	1/4 step (W1-2 phase excitation)
0	1	1	1/8 step
1	0	0	1/16 step
1	0	1	1/32 step
1	1	0	1/32 step
1	1	1	1/32 step

I2C地址调节

Switch	Address
0	0x70
1	0x71

案例程序

• Arduino Example Code

GrblControl.h-API

//Initialize
void Init();

//Initialize, and set the three-axis step length and acceleration.
void Init(uint32_t x_step, uint32_t y_step,uint32_t z_step,uint32_t acc);

//Gocde
void Gcode(char *c);

//Control x, y, z offset and motor speed
void SetMotor(int x=0, int y=0, int z=0, int speed=300);

$0=755.906 (x, step/mm)
$1=755.906 (y, step/mm)
$2=755.906 (z, step/mm)
$3=30 (step pulse, usec)
$4=500.000 (default feed, mm/min)
$5=500.000 (default seek, mm/min)
$6=28 (step port invert mask, int:00011100)
$7=25 (step idle delay, msec)
$8=50.000 (acceleration, mm/sec^2)
$9=0.050 (junction deviation, mm)
$10=0.100 (arc, mm/segment)
$11=25 (n-arc correction, int)
$12=3 (n-decimals, int)
$13=0 (report inches, bool)
$14=1 (auto start, bool)
$15=0 (invert step enable, bool)
$16=0 (hard limits, bool)
$17=0 (homing cycle, bool)
$18=0 (homing dir invert mask, int:00000000)
$19=25.000 (homing feed, mm/min)
$20=250.000 (homing seek, mm/min)
$21=100 (homing debounce, msec)
$22=1.000 (homing pull-off, mm)

'$x=value' to set parameter or just '$' to dump current settings