GRBL 13.2
SKU:M035
描述
GRBL 13.2 是M5Stack堆叠模块系列中的一款三轴步进电机驱动模块,采用ATmega328P-AU控制器搭配三组DRV8825PWPR步进电机驱动芯片控制方案,能够同时驱动三台双极步进电机联动。提供I2C通信接口(addr:0x70)并集成拨码开关用于调节电机步进细分(最大支持1/32步进细分)与I2C地址调节(支持双地址调节0x70,0x71),这意味着你可以通过堆叠两块GRBL 13.2模块实现六轴控制。电源输入接口为DC/9-24V,电机驱动电流可达1.5A,开放三组限位开关信号接口,能够用于外接限位开关实现电机制动功能(低电平有效)。适用于多种步进电机运动控制场景,如打印机,机械臂等。
产品特性
- ATmega328P-AU 控制器
- 三轴DRV8825PWPR步进电机驱动器
- 驱动电流可达1.5A
- 适用于双极步进电机
- 最大1/32模式STEP细分
- 限位开关接口(低电平有效)
包含
- 1x GRBL 13.2 Module
应用
- 打印机
- 扫描仪
- 办公自动化机器
- 工厂自动化
- 机器人技术
规格参数
| 规格 | 参数 |
|---|---|
| 电机驱动芯片 | DRV8825PWPR |
| 控制器芯片 | ATmega328P-AU |
| 单通道最大驱动电流 | 1.5A |
| 支持最大步进细分 | 1/32 |
| 接口类型 | XT2.54-4P |
| 净重 | 22.5g |
| 毛重 | 42.3g |
| 产品尺寸 | 54.2*54.2*13.2mm |
| 包装尺寸 | 95*65*25mm |
EasyLoader
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案例描述:
按下按钮驱动三轴步进电机转动,当发生锁定时按下按键C解锁
按下按钮驱动三轴步进电机转动,当发生锁定时按下按键C解锁
管脚映射
| M5Stack | GPIO21 | GPIO22 | 5V | GND |
|---|---|---|---|---|
| GRBL 13.2 | SDA | SCL | VCC | GND |
原理图
相关链接
步进细分调节
| MODE2 | MODE1 | MODE0 | STEP MODE |
|---|---|---|---|
| 0 | 0 | 0 | Full step (2-phase excitation) with 71% current |
| 0 | 0 | 1 | 1/2 step (1-2 phase excitation) |
| 0 | 1 | 0 | 1/4 step (W1-2 phase excitation) |
| 0 | 1 | 1 | 1/8 step |
| 1 | 0 | 0 | 1/16 step |
| 1 | 0 | 1 | 1/32 step |
| 1 | 1 | 0 | 1/32 step |
| 1 | 1 | 1 | 1/32 step |
I2C地址调节
| Switch | Address |
|---|---|
| 0 | 0x70 |
| 1 | 0x71 |
UIFlow
如何在UIFlow1.0图形化编程平台中使用Module grbl以及相关API说明
案例程序
GrblControl.h-API
//Initialize
void Init();
//Initialize, and set the three-axis step length and acceleration.
void Init(uint32_t x_step, uint32_t y_step,uint32_t z_step,uint32_t acc);
//Gocde
void Gcode(char *c);
//Control x, y, z offset and motor speed
void SetMotor(int x=0, int y=0, int z=0, int speed=300);
$0=755.906 (x, step/mm)
$1=755.906 (y, step/mm)
$2=755.906 (z, step/mm)
$3=30 (step pulse, usec)
$4=500.000 (default feed, mm/min)
$5=500.000 (default seek, mm/min)
$6=28 (step port invert mask, int:00011100)
$7=25 (step idle delay, msec)
$8=50.000 (acceleration, mm/sec^2)
$9=0.050 (junction deviation, mm)
$10=0.100 (arc, mm/segment)
$11=25 (n-arc correction, int)
$12=3 (n-decimals, int)
$13=0 (report inches, bool)
$14=1 (auto start, bool)
$15=0 (invert step enable, bool)
$16=0 (hard limits, bool)
$17=0 (homing cycle, bool)
$18=0 (homing dir invert mask, int:00000000)
$19=25.000 (homing feed, mm/min)
$20=250.000 (homing seek, mm/min)
$21=100 (homing debounce, msec)
$22=1.000 (homing pull-off, mm)
'$x=value' to set parameter or just '$' to dump current settings