Unit Roller485
描述
Unit Roller485 是一款集成多项控制功能的无刷直流电机运动执行套件，专为实现高效运动控制而设计。该产品支持 6-16V 直流电源输入（通过 PWR485 接口）或 5V 输入（通过 Grove 接口），能够自动调整动力系数，以确保达到最佳性能。
其内置 FOC 闭环驱动系统，采用 3504 200KV 无刷电机，在无强制散热的情况下，最大连续工作相电流为 0.5A，短时间内可达 1A。驱动器采用磁编码器作为反馈，支持电流、速度、位置三环控制，从而保证控制的精准度。设备轴心提供电滑环可选，滑环版本的顶部 Grove 接口与底部保持连接，即便在 360° 旋转的情况下，也能在顶部扩展额外的模块，确保旋转部分的供电与数据传输。
此外，设备背部配备 0.66 英寸 OLED 显示屏，可实时显示设备状态。同时，内置 RGB 指示灯和功能按键，方便进行人机交互。产品顶部与底座设计均预留了 LEGO 兼容的固定孔位和 M3 螺丝固定孔，便于快速搭建和集成。Unit Roller485 的软硬件部分完全开源，支持通过 RS485 或 I2C 总线实现运动控制和参数调整，并提供 SWD 和 SWO 调试接口，进一步提升了开发者使用的灵活性。该产品广泛应用于机器关节、运动控制、工业自动化和视觉演示项目等领域。
本教程将向你介绍Unit Roller485使用教程
产品特性
- 无刷直流电机控制
- RS-485通讯/I2C通讯控制
- 集成OLED显示
- RGB指示灯
- FOC闭环驱动系统
- 集电环
包含
- 1 x Roller485 Unit
- 1 x HT3.96R-4P 插头
- 2 x HY2.0-4P Grove线 (5cm)
- 6 x 摩擦销
- 1 x 法兰盘
- 1 x 支架
- 1 x 六角钥匙 (2.5mm)
- 1 x 六角钥匙 (2mm)
- 6 x M3螺母
- 2 x 内六角杯头M3x14mm螺丝
- 4 x 内六角沉头M3x14mm螺丝
- 4 x 内六角沉头M3x12mm螺丝
- 1 x 单头端子线 5P调试线
应用
- 机器人关节控制
- 智能制造设备
- 视觉演示
规格参数
| 规格 | 参数 |
|---|---|
| MCU | STM32G431CBU6@Cortex-M4，128KB-Flash，32KB-SRAM，170MHz |
| 电机类型 | D3504 200KV无刷电机@直径：41mm |
| 驱动芯片 | DRV8311HRRWR |
| 角度传感器 | TLI5012BE1000 |
| 通讯接口 | 1x PWR-485 (HT3.96-4P接口) 2x I2C (0x64) |
| 显示屏 | 0.66寸 OLED 显示屏，分辨率：64 x 48，SPI通讯 |
| RGB LEDs | 2x WS2812-2020 |
| 电机供电 | PWR-485 (HT3.96-4P接口) @6-16V供电 Grove口 DC5V供电 集电环_Grove口 DC5V供电 |
| 负载 | 负载:50g 电机转速:2100rpm 电流:DC16V/225mA 负载:200g 电机转速:1400rpm 电流:DC16V/601mA 负载:500g (最大承重) 电机转速:560rpm 电流:DC16V/918mA 空载：DC16V/78mA |
| 待机电流 | Grove口 DC5V供电@70mA RS-485 (HT3.96-4P接口) 供电 DC16V@32mA |
| 输出扭矩 | Grove口DC5V供电: 0.021N.m/0.2kgf.cm@电流350mA RS485 (VH3.96-4P接口) DC16V供电: 0.065N.m/0.66kgf.cm@电流927mA |
| 集电环 (Grove口) 输出能力 | DC5V/300mA |
| 噪音 | 48dB |
| 工作温度 | 0-40°C |
| 产品尺寸 | 40 x 40 x 40mm |
| 包装尺寸 | 170 x 75 x 52mm |
| 产品重量 | 82.9g |
| 包装重量 | 158.1g |
操作说明
Unit-Roller485 Lite 和 Unit-Roller485的主要区别是 Unit-Roller485 Lite不带集电环扩展Grove接口以及顶部乐高拓展接口。
供电电压
供电不能超过16V，电压超过18V后会显示电机故障代码E:1，电机不工作，显示"Over Voltage"，LED灯亮红灯.
原理图
管脚映射
- PORT A 接口
| PORT A | SCL | SDA | VCC | GND |
|---|---|---|---|---|
| Core (Basic) | G22 | G21 | 5V | GND |
| Core2 | G33 | G32 | 5V | GND |
| CoreS3 | G1 | G2 | 5V | GND |
| Atom Lite / Atom Matrix | G21 | G25 | 5V | GND |
| AtomS3 / AtomS3 Lite | G39 | G38 | 5V | GND |
| StickC PLUS / PLUS2 | G33 | G32 | 5V | GND |
- I2CPWR485RGBBUTTON
| STM32G431CBU6 | PA15 | PB7 | PC11 | PC10 | PB4 | PB5 | PC6 |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
| I2C | SYS_I2C_SCL | SYS_I2C_SDA | |||||
| PWR-485 | RS485_RX | RS485_TX | RS485_DIR | ||||
| WS2812C | LED_DAT | ||||||
| Button A | SYS_SW |
- OLED
| STM32G431CBU6 | PB15 | PB13 | PB14 | PB10 | PB12 |
|---|---|---|---|---|---|
| OLED | OLED_MOSI | OLED_SCK | OLED_DC | OLED_RST | OLED_CS |
尺寸图
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I2C协议
RS485协议
相关视频
- Roller485 Unit 产品介绍以及案例展示
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