Catch
描述
Catch 是一款由使用SG92R舵机作为动力源的夹爪,该舵机使用PWM信号驱动夹爪齿轮旋转,控制夹爪进行夹持和释放操作。结构上采用了兼容乐高8mm圆孔的设计。你可以将它结合到其他的乐高组件中,搭建出创意十足的控制结构,如机械臂,夹爪车等。
由于夹爪的开合角为90°,驱动舵机旋转角度请控制在0-45°(PWM: 频率50Hz, 0°-45°(pulse:0.5ms-1ms)), 防止阻转导致舵机烧毁。
产品特性
- SG92R舵机
- PWM信号驱动
- 乐高孔兼容
- 夹爪开合角度90°
- 兼容RoverC
- 支持输入电压: 4.2-6V
- 开发平台 UIFlow , MicroPython , Arduino
包含
- 1x Catch Unit(包含Servo-SG92R)
- 1x HY2.0-4转接头
- 1x RoverC.Pro 连接件
应用
- 夹爪机器人
- 舵机机械臂夹爪
规格参数
| 主控资源 | 参数 |
|---|---|
| 舵机型号 | SG92R |
| 驱动信号 | PWM: 频率50Hz, 0°-45°(pulse:0.5ms-1ms)° |
| 工作频率 | 50Hz |
| 夹爪开合角度 | 90° |
| 输入电压范围 | 4.2-6V |
| 工作死区 | 10us |
| 输出扭力 | 2.5kg/cm at 4.8V |
| 输出速度 | 0.1sec/60° at 4.8V |
| 工作温度 | 0°C to 55°C |
| 净重 | 21.5g |
| 毛重 | 50g |
| 产品尺寸(夹爪展开) | 72 x 56 x 37 mm |
| 包装尺寸 | 147 x 90 x 40 mm |
| 外壳材质 | Plastic ( PC ) |
管脚映射
当将Catch Unit连接至PortB时,管脚映射如下
| M5Core(PORT B) | GPIO26 | 5V | GND |
|---|---|---|---|
| Catch Unit | SIGNAL | 5V | GND |
软件开发
Arduino
该案例控制Catch Unit夹爪循环执行夹持和释放。
/*
Description: Control Catch Unit through PWM.
*/
#include <M5Stack.h>
//设置控制引脚
const int servoPin = 26;
//设置频率
int freq = 50;
//设置PWM通道
int ledChannel = 0;
//设置脉冲分辨率
int resolution = 10;
void setup() {
// put your setup code here, to run once:
M5.begin();
M5.Power.begin();
M5.Lcd.setCursor(100, 50, 4);
M5.Lcd.println("Catch Unit");
M5.Lcd.setCursor(40, 120, 4);
ledcSetup(ledChannel, freq, resolution);
ledcAttachPin(servoPin, ledChannel);
}
void loop() {
// High level 0.5ms is angle 0°
// duty = 0.5/20ms = 0.025, 0.025*1023≈25
ledcWrite(ledChannel, 25);
delay(2000);
// High level 1ms is angle 45°
// duty = 1/20ms = 0.05, 0.05*1023≈50
ledcWrite(ledChannel, 50);
delay(2000);
}
UIFlow
如何在UIFlow2.0图形化编程平台中使用Unit catch以及相关API说明