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Catch Unit

SKU:U102

描述

Catch 是一款由使用SG92R舵机作为动力源的夹爪,该舵机使用PWM信号驱动夹爪齿轮旋转,控制夹爪进行夹持和释放操作。结构上采用了兼容乐高8mm圆孔的设计。你可以将它结合到其他的乐高组件中,搭建出创意十足的控制结构,如机械臂,夹爪车等。

由于夹爪的开合角为90°,驱动舵机旋转角度请控制在0-45°(PWM: 频率50Hz, 0°-45°(pulse:0.5ms-1ms)), 防止阻转导致舵机烧毁。

产品特性

  • SG92R舵机
  • PWM信号驱动
  • 乐高孔兼容
  • 夹爪开合角度90°
  • 兼容RoverC
  • 支持输入电压: 4.2-6V
  • 开发平台 UIFlow , MicroPython , Arduino

包含

  • 1x Catch Unit(包含Servo-SG92R)
  • 1x HY2.0-4转接头
  • 1x RoverC.Pro 连接件

应用

  • 夹爪机器人
  • 舵机机械臂夹爪

规格参数

主控资源 参数
舵机型号 SG92R
驱动信号 PWM: 频率50Hz, 0°-45°(pulse:0.5ms-1ms)°
工作频率 50Hz
夹爪开合角度 90°
输入电压范围 4.2-6V
工作死区 10us
输出扭力 2.5kg/cm at 4.8V
输出速度 0.1sec/60° at 4.8V
工作温度 0°C to 55°C
净重 21.5g
毛重 50g
产品尺寸(夹爪展开) 72 x 56 x 37 mm
包装尺寸 147 x 90 x 40 mm
外壳材质 Plastic ( PC )

管脚映射

当将Catch Unit连接至PortB时,管脚映射如下

M5Core(PORT B)GPIO265VGND
Catch UnitSIGNAL5VGND

案例程序

该案例控制Catch Unit夹爪循环执行夹持和释放。


/*
    Description: Control Catch Unit through PWM.
*/

#include <M5Stack.h>

//设置控制引脚
const int servoPin = 26;
//设置频率
int freq = 50;
//设置PWM通道
int ledChannel = 0;
//设置脉冲分辨率
int resolution = 10;
void setup() {
  // put your setup code here, to run once:
  M5.begin();
  M5.Power.begin();
  M5.Lcd.setCursor(100, 50, 4);
  M5.Lcd.println("Catch Unit");
  M5.Lcd.setCursor(40, 120, 4);
  ledcSetup(ledChannel, freq, resolution);
  ledcAttachPin(servoPin, ledChannel);
}

void loop() {
  // High level 0.5ms is angle 0°
  // duty = 0.5/20ms = 0.025, 0.025*1023≈25
    ledcWrite(ledChannel, 25);
    delay(2000);
  // High level 1ms is angle 45°
  // duty = 1/20ms = 0.05, 0.05*1023≈50
    ledcWrite(ledChannel, 50);
    delay(2000);
}

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