Hat CBack Driver

SKU:A100

描述

Hat CBack Driver是一款兼容 M5StickC 的舵机驱动板，采用 STM32F030F4P6 控制方案，采用 I2C 通信接口与 M5StickC 进行通信，提供 4 组 PWM 舵机驱动接口（舵机的驱动电源直连 M5StickC 的内部的电池，能够驱动一般规格的舵机，如：SG90 等）。该模块对 StickC 顶部的 I2C 总线进行了引出，并通过 STM32 拓展额外提供一组 GPIO 接口。能够用于一般逻辑电平与 ADC 模拟信号输入读取。背部 LEGO 兼容孔设计，用户能够非常方便的将这个驱动板集成到 LEGO 积木结构中，可用于构建如舵机机械手等可控结构。

产品特性

4 x Servo 驱动
兼容 C/C Plus
接口拓展 (GPIO, I2C)

包装内容

1 x Hat CBack Driver
2 x 六角螺丝 M2*5
1 x 内六角扳手
1 x 乐高兼容连接件

应用场景

舵机控制器
机器人控制

规格参数

规格	参数
MCU	STM32F030F4P6
通信协议	I2C:0x38
工作电流	15mA
产品尺寸	23.7 x 49.2 x 21.0mm
产品重量	9.0g
包装尺寸	138.0 x 93.0 x 22.0mm
毛重	13.5g

原理图

管脚映射

M5StickC	G0	G26	3.3V	GND
C Back Driver	SDA	SCL	3.3V	GND

尺寸图

Hat CBack Driver 模型尺寸 PDF

软件开发

UiFlow1

Hat CBack Driver UiFlow1 文档

通信协议

协议类型 I2C
I2C Address: 0x38

/*------------------------------------------------ -------------------------------------------------- */
| SERVO_ANGLE_REG | 0x00-0x03
| ------------------------------------------------- -----------------------------------------------
| servo_1_reg[0] 0x00 | R/W | SERVO1 Angle value(0~180)
| servo_2_reg[1] 0x01 | R/W | SERVO2 Angle value(0~180)
| servo_3_reg[2] 0x02 | R/W | SERVO3 Angle value(0~180)
| servo_4_reg[3] 0x03 | R/W | SERVO4 Angle value(0~180)
/*------------------------------------------------ -------------------------------------------------- -

/*------------------------------------------------ -------------------------------------------------- */
| SERVO_PULSE_REG | 0x10-0x17
| ------------------------------------------------- -----------------------------------------------
| servo_1_reg[0:1] 0x10-0x11 | R/W | SERVO1 PULSE value(500~2500)
| servo_2_reg[2:3] 0x12-0x13 | R/W | SERVO2 PULSE value(500~2500)
| servo_3_reg[4:5] 0x14-0x15 | R/W | SERVO3 PULSE value(500~2500)
| servo_4_reg[6:7] 0x16-0x17 | R/W | SERVO4 PULSE value(500~2500)
/*------------------------------------------------ -------------------------------------------------- -

/*------------------------------------------------ -------------------------------------------------- */
| PPORTB_ADC_REG | 0x20-0x21
| ------------------------------------------------- -----------------------------------------------
| portb_adc_reg[0:1] 0x20-0x21 | R | PPORTB ADC value(0~4095)
/*------------------------------------------------ -------------------------------------------------- -

/*------------------------------------------------ -------------------------------------------------- */
| PPORTB_OUTPUT_REG | 0x30
| ------------------------------------------------- -----------------------------------------------
| portb_output_reg[0] 0x30 | R | PPORTB Output Digital value(0/1)
/*------------------------------------------------ -------------------------------------------------- -

/*------------------------------------------------ -------------------------------------------------- */
| PPORTB_INPUT_REG | 0x31
| ------------------------------------------------- -----------------------------------------------
| portb_input_reg[0] 0x31 | R | PPORTB Input Digital value(0/1)
/*------------------------------------------------ -------------------------------------------------- -