Module 4EncoderMotor v1.1
描述
Module 4EncoderMotor v1.1 是一款 4 通道编码电机驱动模块，采用 STM32 + BL5617 H桥驱动 IC 方案。以 I2C 通信的方式，支持从机地址修改，提供灵活的控制方式。通过 AB 脉冲编码信号输入，实现精准的电机运动状态和位置检测。支持占空比控制、绝对位置定位和速度调节等模式，实现电机的正转、反转、停止和制动等多种功能。集成 INA199 电源监控，实时监测电流状态。板载电源输入开关，可选择 DC 5V 或外部 DC 6 ~ 12V 电源输入。相比之前的 4EncoderMotor Module，本产品对接口进行了统一优化，采用统一的 HY2.0-6P接口。适用于机器人运动控制、自动化设备、智能车辆、实验室设备和工业自动化系统等领域。
产品特性
- 4通道编码电机驱动
- AB脉冲信号输入
- 占空比，绝对位置定位，速度调节控制模式
- I2C通讯方式
- (电机)电压输入端及电流监控
包装内容
- 1 x Module 4EncoderMotor v1.1
- 4 x HY2.0-6P 单头接线(20cm)
- 4 x PH2.0-6P 接口
- 1 x DC5521 Female To XT30 Female 线缆
应用场景
- 机器人运动控制
- 自动化设备
- 工业自动化系统
规格参数
| 规格 | 参数 |
|---|---|
| MCU | STM32F030C8T6 |
| 编码电机驱动IC | BL5617 |
| 电流检测芯片 | INA199 |
| 支持最大电流 | 3.0A |
| 功率 | 最大10W |
| 外接DC电源 | 6-12V |
| I2C通讯地址 | 0x24 |
| 待机电流 | DC 6V@35.03mA DC 12V@19.25mA |
| PWM驱动信号频率 | 1KHz |
| 工作温度 | 0-40°C |
| 产品尺寸 | 54.0 x 54.0 x 13.1mm |
| 产品重量 | 16.1g |
| 包装尺寸 | 95.0 x 66.0 x 26.0mm |
| 毛重 | 57.8g |
原理图
1/1
编码电机接线示例
管脚映射
I2C通讯和电流电压检测引脚
| STM32 | MCU_IIC_SDA(PB11) | MCU_IIC_SCL(PB10) | PB0 | PB1 |
|---|---|---|---|---|
| Core(Basic) | G21 | G22 | ||
| Core2 | G21 | G22 | ||
| CoreS3 | G12 | G11 | ||
| Motor Voltage Detect | ADC1_OUT | |||
| Current Detect | ADC2_OUT |
电机方向控制引脚
| STM32 | PB14/PB15 | PB12/PB13 | PB4/PB5 | PA15/PB3 |
|---|---|---|---|---|
| BL5617 (Direction) | MCU_DIR_M1R/MCU_DIR_M1F | MCU_DIR_M2R/MCU_DIR_M2F | MCU_DIR_M3R/MCU_DIR_M3F | MCU_DIR_M4R/MCU_DIR_M4F |
PWM控制引脚
| STM32 | PA9 | PA8 | PA11 | PA10 |
|---|---|---|---|---|
| BL5617 (PWM) | MCU_PWM_M1 | MCU_PWM_M2 | MCU_PWM_M3 | MCU_PWM_M4 |
A/B信号检测引脚
| STM32 | PA6/PA7 | PA4/PA5 | PB9/PB8 | PB7/PB6 |
|---|---|---|---|---|
| Encodering motors | E1_A/E1_B | E2_A/E2_B | E3_A/E3_B | E4_A/E4_B |
尺寸图
数据手册
软件开发
Arduino
- Module 4EncoderMotor v1.1 Arduino Library
- Module 4EncoderMotor v1.1 Example with Basic
- Module 4EncoderMotor v1.1 Example with Core2
- Module 4EncoderMotor v1.1 Example with CoreS3
内置固件
| 固件版本 | 修改记录 | 通信协议 |
|---|---|---|
| v3 | 首次发布时版本 | Module 4EncoderMotor v1.1 I2C Protocol v3 |
| v4 | 1.调整软启动功能，并允许为每台电机设置单独的旋转方向。 | 通信协议无变更，使用v3版本 |
M5 DAPLink
若您没有 STM32下载器工具，可参考M5 DAPLink教程，使用Core2或CoreS3作为烧录器，为设备完成固件更新。
通信协议
相关视频
产品对比
| 产品 | 通信协议 | 芯片方案 | 控制电机类型 | 通道 | 控制模式 | 备注 |
|---|---|---|---|---|---|---|
| 4EncoderMotor Module(M138) | I2C(0x24) | STM32+BL5617 | 直流电机/编码电机 | 4 | 占空比，绝对位置定位，速度调节控制模式 | |
| 4EncoderMotor Module(M138-V11) | I2C(0x24) | STM32+BL5617 | 直流电机/编码电机 | 4 | 占空比，绝对位置定位，速度调节控制模式 | M138-V11较M138修改了编码电机接口为HY2.0-6P Grove口 |
| DC Motor Module (M021) | I2C(0x56) | MEGA328+L293D | 直流电机/编码电机 | 4 | 速度调节控制模式 |
