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CONTENTS

Module 4EncoderMotor V1.1

SKU:M138-V11

描述

4EncoderMotor Module V1.1是一款4通道编码电机驱动模块，采用STM32+BL5617 H桥驱动IC方案。I2C通信的方式，支持从机地址修改，提供灵活的控制方式。AB脉冲编码信号输入，实现精准的电机运动状态和位置检测。支持占空比控制、绝对位置定位和速度调节等模式实现电机的正转、反转、停止和制动等多种功能。集成INA199电源监控，实时监测电流状态。板载电源输入开关，可选择DC 5V或外部DC 6-12V电源输入。相比之前的 4EncoderMotor Module，本产品对接口进行了统一优化，采用统一的HY2.0-6P接口。适用于机器人运动控制、自动化设备、智能车辆、实验室设备和工业自动化系统等领域。

产品特性

  • 4通道编码电机驱动
  • AB脉冲信号输入
  • 占空比，绝对位置定位，速度调节控制模式
  • I2C通讯方式
  • (电机)电压输入端及电流监控

包含

  • 1x 4EncoderMotor Module V1.1
  • 4x HY2.0-6P 单头接线(20cm)
  • 4x PH2.0-6P 接口
  • 1x DC5521 Female To XT30 Female 线缆

应用

  • 机器人运动控制
  • 自动化设备
  • 工业自动化系统

规格参数

规格 参数
编码电机驱动IC BL5617
电流检测芯片 INA199
支持最大电流 3.0A
功率 最大10W
外接DC电源 6-12V
I2C通讯地址 0x24
待机电流 DC6V@35.03mA
DC12V@19.25mA
工作温度 0-40°C
产品尺寸 54*54*13.1mm
包装尺寸 94*67*25mm
产品重量 15.9g
包装重量 57.1g

相关链接

原理图

schematics

编码电机接线示例

detail

PinMap

I2C通讯和电流电压检测引脚

STM32 MCU_IIC_SDA(PB11) MCU_IIC_SCL(PB10) PB0 PB1
Core(Basic) G21 G22
Core2 G21 G22
CoreS3 G12 G11
Motor Voltage Detect ADC1_OUT
Current Detect ADC2_OUT

编码电机方向控制引脚

STM32 PB14/PB15 PB12/PB13 PB4/PB5 PA15/PB3
BL5617 (Direction) MCU_DIR_M1R/MCU_DIR_M1F MCU_DIR_M2R/MCU_DIR_M2F MCU_DIR_M3R/MCU_DIR_M3F MCU_DIR_M4R/MCU_DIR_M4F

编码电机速度PWM控制引脚

STM32 PA9 PA8 PA11 PA10
BL5617 (PWM) MCU_PWM_M1 MCU_PWM_M2 MCU_PWM_M3 MCU_PWM_M4

编码电机A/B信号检测引脚

STM32 PA6/PA7 PA4/PA5 PB9/PB8 PB7/PB6
Encodering motors E1_A/E1_B E2_A/E2_B E3_A/E3_B E4_A/E4_B

尺寸图

schematics

使用协议

detail

例程

Arduino

视频

版本对比

产品 通信协议 芯片方案 控制电机类型 通道 控制模式 备注
4EncoderMotor Module(M138) I2C(0x24) STM32+BL5617 直流电机/编码电机 4 占空比，绝对位置定位，速度调节控制模式
4EncoderMotor Module(M138-V11) I2C(0x24) STM32+BL5617 直流电机/编码电机 4 占空比，绝对位置定位，速度调节控制模式 M138-V11较M138修改了编码电机接口为HY2.0-6P Grove口
DC Motor Module (M021) I2C(0x56) MEGA328+L293D 直流电机/编码电机 4 速度调节控制模式
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