EasyLoader (beta)

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BALA2

SKU:K014-C

描述

BALA2 是一款平衡车应用.该产品是由 M5Stack Gray 与 BALA2电机底座组合而成的一款自平衡机器人,底座采用STM32F030C8T6作为主控,由两路N20编码减速电机提供动力,内置1200mAh电池,其"BALA"名称的由来出自"Balance"一词的缩写,目前为第二代产品。BALA2底座包含了丰富的接口,除了常规的PortB、PortC外还支持8路舵机,其中4路接口可直接连接,其余4路需从底座内部引出。您可以通过编程控制它自由行走,也可以结合WiFi和蓝牙开发遥控功能。即使您从来没有接触过平衡车程序,您也可以通过UIFlow快速完成编程对它进行控制。

出厂默认预装平衡车应用程序,在运行时使用PID闭环算法保持垂直平衡,利用加速度计与陀螺仪姿态数据来校正其方向和位置。

底座通过I2C总线与M5Stack Gray通信.I2C地址为0x3A

产品特性

  • 9轴姿态传感器
  • 双轮驱动,PID控制平衡
  • Grove扩展接口(PORTB/PORTC)
  • 8路舵机驱动,4路外接,4路内置
  • 支持WiFi蓝牙,可编程
  • 内置扬声器
  • 支持TF卡拓展
  • 兼容LEGO
  • 开发平台
    • MicroPython
    • UIFlow
    • Arduino

包含

  • 1x M5Stack Gray + BALA2
  • 2x HY2.0-4P 连接线(20cm)
  • 4x 轮毂连接器
  • 2x 乐高臂
  • 1x 内六角扳手
  • 1x Type-C USB 数据线(120cm)

应用

  • Balancing car

使用和校准

注意:出厂时BALA2已经进行校准,开机即可自动保持平衡,如需手动进行校准请参考 快速上手

规格参数

规格 参数
ESP32 240MHz双核,600 DMIPS,520KB SRAM,Wi-Fi,双模蓝牙
Flash/RAM 16MB Flash
LCD 2 英寸, 320x240 彩色 TFT LCD, ILI9342C
扬声器 1W-0928
MEMS BMM150+MPU6886
电机驱动 HR8833
底座主控 STM32F030
接口 GROVE I2C*1/UART*1/GPIO*1/SERVO*4(+4 Extendable Channel)
电池容量 1200mAh
净重 157g
毛重 337g
产品尺寸 54*54*65mm
包装尺寸 100*100*100mm
外壳材质 Plastic

EasyLoader

EasyLoader是一个简洁快速的程序烧录器,其内置了一个产品相关的案例程序,通过简单步骤将其烧录至主控,即可进行一系列的功能验证.

Download Windows Version Easyloader Download MacOS Version Easyloader

案例描述:
开机运行,按住ButtonB+左侧开机键进入校准模式,A/C调整,B键保存

原理图

管脚映射

GROVE Port A & B & C

ESP32 Chip GPIO22 GPIO21 GPIO26 GPIO36 GPIO16 GPIO17
PORT A SCL SDA
PORT B DAC ADC
PORT C RX TX

案例程序

Arduino IDE

下载完整代码 点击此处