Bala2

SKU:K014-C

描述

Bala2 是一款平衡车应用.该产品是由M5Stack Gray 与 BALA2电机底座组合而成的一款自平衡机器人,底座采用STM32F030C8T6作为主控,由两路N20编码减速电机提供动力,内置1200mAh电池,其"BALA"名称的由来出自"Balance"一词的缩写,目前为第二代产品。BALA2底座包含了丰富的接口,除了常规的PortB、PortC外还支持8路舵机,其中4路接口可直接连接,其余4路需从底座内部引出。您可以通过编程控制它自由行走,也可以结合WiFi开发遥控功能。即使您从来没有接触过平衡车程序,您也可以通过UIFlow快速完成编程对它进行控制。出厂默认预装平衡车应用程序,在运行时使用PID闭环算法保持垂直平衡,利用加速度计与陀螺仪姿态数据来校正其方向和位置。

教程&快速上手

Usage and Sensor calibration

出厂时BALA2已经进行校准,开机即可自动保持平衡,如需手动进行校准请参考该教程

产品特性

9轴姿态传感器
双轮驱动,PID控制平衡
Grove扩展接口(PORTB/PORTC)
8路舵机驱动,4路外接,4路内置
支持WiFi,可编程
内置扬声器
支持TF卡拓展
兼容LEGO
I2C通信：0x3A
开发平台
- MicroPython
- UIFlow
- Arduino

包装内容

1 x Gray
1 x Bala2 Base
2 x HY2.0-4P 连接线(20cm)
4 x 轮毂连接器
2 x 乐高臂
1 x 内六角扳手
1 x USB Type-C 连接线 (1m)

应用场景

Balancing car

规格参数

规格	参数
MCU	STM32F030C8T6
ESP32	240MHz双核，600 DMIPS，520KB SRAM，Wi-Fi，
Flash/RAM	16MB Flash
LCD	2 英寸, 320x240 彩色 TFT LCD, ILI9342C
扬声器	1W-0928
MEMS	BMM150+MPU6886
电机驱动	HR8833
底座主控	STM32F030
接口	GROVE I2C x 1/UART x 1/GPIO x 1/SERVO x 4(+4 Extendable Channel)
电池容量	1200mAh
产品重量	157.0g
毛重	337.0g
产品尺寸	54 x 54 x 65mm
包装尺寸	100 x 100 x 100mm
外壳材质	Plastic

操作说明

BMM150 磁场干扰

带有磁铁的产品可能对 BMM150 磁场传感器造成干扰，导致读数异常。当搭配含有磁铁的 M5 主控设备时，需拆除磁铁，同时避免 BMM150 传感器放置在强磁场附近。

原理图

管脚映射

HY2.0-4P

Fire	G22	G21	G26	G36	G16	G17
PORT A	SCL	SDA
PORT B			DAC	ADC
PORT C					RX	TX

软件开发

Arduino

Bala2 Balancing Example

Easyloader

Easyloader	下载链接	备注
Bala2 Test Firmware Easyloader	download	/