LidarBot

SKU:K017-C

説明

LidarBot は 360° レーザーレーダーセンサー、M5Core コントローラー、4 つのメカナムホイール、ホイール制御基板（MEGA328 搭載）、RGB ライトバー、ジョイスティックコントローラーなどのハードウェアを備えたレーザーレーダーカーです。さらに、黒白トラックを認識する TRACE ライン追従モジュールキットが付属しています。メカナムホイール技術を基盤とした全方位移動車は、前進、横移動、斜め移動、回転およびそれらの組み合わせといった運動を実現できます。大容量リチウムバッテリーを搭載し、長時間の稼働を可能にします。

コントローラーと LidarBot は ESP-NOW によってリアルタイム通信を行い、動作中にはコントローラー画面でレーザーレーダーセンサーがスキャンしたマップデータを確認できます。Github 上にオープンソースコードがあり、公式コードを修正することで、レーダースキャン等の取得データを Wi-Fi やその他の方法で他のノードに送信できます。LidarBot は STEM 教育分野でのプログラミング学習や競技活動に利用できるだけでなく、AGV 開発分野の開発者によるプロジェクト開発にも適しています。

特徴

EAI YDLIDAR X2 レーザーレーダー測距速度: 8m @ 7Hz
ESP-NOW リモートコントロール
ライントレース機能搭載
開発プラットフォーム
- Arduino
- UiFlow
LEGO 互換

含まれるもの

1 x LidarBot
1 x リモートコントローラハンドル
1 x ライントレースモジュールキット
2 x バッテリー（1300mAh @ 11.1V）
1 x バッテリー充電器
1 x Type-C USB

アプリケーション

屋内ナビゲーション
自律迷路走行
経路計画
自動運転

仕様

仕様	パラメータ
MCU	STM32F030F4P6
製品サイズ	142.0 x 117.0 x 120.0mm
製品重量	1980.0g
梱包サイズ	208.0 x 208.0 x 167.0mm
梱包重量	2140.0g

操作説明

接続とペアリング

未接続または片方のみが接続されている場合、表示や制御に問題が発生する可能性があります。その場合は再接続が必要です。

レーダーカーで C キーを押しながら M5Core の電源ボタンを押し、画面が再起動し終わったら C キーを離すとブロードキャストモードに入ります。すべてのスレーブ機器はマスターからの信号を受け取ります。
レーダーカーがブロードキャストモードの状態で、ハンドルの C キーを押しながらハンドルの電源ボタンを押し、ハンドルが再起動したら C キーを離します。すると画面上に現在ブロードキャスト中のマスターが表示されます。A/C キーで上下に選択し、B キーで接続したいマスターの Mac アドレスを決定します。Mac アドレスはスマートフォンや PC で近くの Wi-Fi を確認し、「lidar」から始まる SSID の後ろに続く文字列です。
マスターを確認後、マスター（レーダーカー）の画面はスレーブからの確認信号を受け取り、ABC キーでスレーブ（ハンドル）のアドレスを選択・決定します。B キーで確定すると、レーダーカーとハンドルの通信設定が完了し、双方向のメッセージ送受信によるレーダー表示およびハンドル操作が可能になります。

制御と表示

レーダーカーとハンドルがペアリングされている場合、ESP-NOW によって両者がメッセージをやり取りできます。レーダー情報はハンドルに表示され、ハンドルから車体を制御できます。

通常制御モード：ジョイスティックを動かすと、前進、後退、旋回が可能になります。
全方向制御モード：A キー（ハンドル画面の左ボタン）を押しながらジョイスティックを動かすと左右への横移動が可能ですが、前後方向が逆になります。

ウェブでのレーダー画像表示

レーダーカーが起動した後、ハンドルとのペアリングなしで、レーダーカーの Wi-Fi ホットスポット（SSID:X2Lidar:xx:xx:xx, PWD:12345678）に接続します。その後、スマートフォンや PC のブラウザで 192.168.4.1/map にアクセスすると、レーダー画像情報を確認できます。

データシート

EAI YDLIDAR X2 データシート

ソフトウェア

Arduino

LidarBot テストプログラム

通信プロトコル

主制御と基板間のプロトコル

プロトコル形式：フレームヘッダー（コマンドタイプ） + データフレーム + フレームエンド

プロトコル対象	プロトコル形式	例	呼び出し関数
Wheels	0xAA,SpeedX (-7 ~ 7),SpeedY,SpeedZ,SpeedA,0x55	0xAA, 5, 5, 5, 5, 0x55 （前進、速度: 5）	ControlWheel (5, 5, 5)
One RGB	0xAB,LedIndex,R (0 ~ 254),G,B,0x55	0xAB, 3, 20, 50, 100, 0x55 （3 番 LED を指定色で点灯）	setLedColor (3, 20, 50, 100)
Front RGB Bar	0xAC,R (0 ~ 254),G,B,0x55	0xAC, 20, 50, 100, 0x55 （前方ライトバーを指定色で点灯）	setFrontLedBar (20, 50, 100)
Back RGB Bar	0xAD,R (0 ~ 254),G,B,0x55	0xAD, 20, 50, 100, 0x55 （後方ライトバーを指定色で点灯）	setBackLedBar (20, 50, 100)
All RGB	0xAE,R (0 ~ 254),G,B,0x55	0xAE, 20, 50, 100, 0x55 （全ライトバーを指定色で点灯）	setLedAll (20, 50, 100)
ServoMotor0	0xAF,Angle (0 ~ 180),0x55	0xAF, 100, 0x55 （サーボモーター 0 を 100° に回転）	setServo0Angle (100)
ServoMotor1	0xB0,Angle (0 ~ 180),0x55	0xB0, 100, 0x55 （サーボモーター 1 を 100° に回転）	setServo1Angle (100)

パラメータ

通信パラメータ
- M5Core（車両主制御） <-> レーザーレーダー U1RXD（GPIO16） <-> レーザーレーダーシリアル設定: "115200bps, 8, n, 1"（8 ビットデータ、パリティなし、1 ストップビット）
- M5Core（車両主制御） <-> 制御基板 U2TXD（GPIO17） <-> 制御基板シリアル設定: "115200bps, 8, n, 1"（8 ビットデータ、パリティなし、1 ストップビット）
インターフェース
- サーボモーター 0 <-> A0（MEGA328）
- サーボモーター 1 <-> A1（MEGA328）
- RGB LED <-> 11（MEGA328）

Easyloader

Easyloader	ダウンロードリンク	備考
LidarBot Master Firmware Easyloader	download	/
LidarBot Remote Firmware Easyloader	download	/

動画

LidarBOT 事例

更新履歴

発売日	製品変更	備考
2018.12	初回発売	/
2019.7	レーダーモジュールを EAI YDLIDAR X2 に変更し、板金構造部品追加 SKU K017->K017-C	測距速度 8m @ 6Hz → 8m @ 7Hz