Base X

SKU:K037

説明

Base X は、レゴ EV3 モーターと互換性のある専用ベースで、構造設計は BASE26 に類似しており、複数の固定方法に対応しています。さらにレゴ接続ベースが付属しているため、レゴ構造を組み立てる際に Base X を簡単に作品に組み込むことができます。Base X は最大 4 系統（RJ11）のレゴモーターを同時に接続でき、角度や速度の読み取りと制御が可能で、オリジナルのモーター機能と完全互換です。
またベースには 2 系統のサーボモーターインターフェースがあり、サーボの回転角度を直接制御できます。内蔵の PDM マイクにより音声収集も可能です。さまざまな使用シーンに対応するため、UART インターフェース（16/17）と GPIO インターフェース（26/36）が用意されており、各種センサーの接続がより柔軟になります。ベースには 950mAh のバッテリーが内蔵されており、M5Core の USB Type-C ポートから充電でき、稼働時間を延長できます。さらにインターフェースの駆動能力を向上させるため、DC 電源ジャックを備えており、外部の 9〜12V DC 電源からモーター駆動専用電源を供給可能です（ベース経由での充電は不可）。

特徴

4 系統 RJ12 レゴモーターインターフェース（ベース合計最大電流出力 2A）
2 系統サーボ駆動（ベース合計最大電流出力 2A）
1 系統 UART
1 系統 GPIO
内蔵 PDM マイク（G34）
オンボード DC-DC コンバータ（9〜12V 入力、モーター専用電源）
内蔵 950mAh バッテリー
多様な固定方法／レゴホール接続対応

アプリケーション

レゴエンコードモーター／サーボコントローラ
レゴトイ DIY スマートコントロール

含まれるもの

1 x Base X
1 x レゴベース
2 x M3 * 5mm 304 ステンレス六角穴付きボルト
2 x M3 * 32mm 304 ステンレス六角穴付きボルト
1 x 六角レンチ L 型 2.5mm (M3 ネジ用)

仕様

仕様	パラメータ
MCU	STM32F030C8T6
製品重量	59.0g
製品サイズ	54.0 x 54.0 x 26.0mm
梱包サイズ	150.0 x 65.0 x 40.0mm
梱包重量	110.0g

ピンマップ

M5-Bus

スイッチ

下部の M5-Bus で SW と表記されたピンは、ディップスイッチで切り替えが可能で、異なる主制御デバイスに対応します。

PIN	LEFT	RIGHT	PIN
GND	1	2	NC
GND	3	4	PORT.B
GND	5	6	NC
NC	7	8	NC
NC	9	10	PORT.B
NC	11	12	3V3
NC	13	14	NC
PORT.C	15	16	PORT.C
I2C_SDA	17	18	I2C_SCL
NC	19	20	NC
NC	21	22	NC
NC	23	24	I2S_LRCK (SW)
HPWR	25	26	I2S_DIN (SW)
HPWR	27	28	5V
HPWR	29	30	BAT

ソフトウェア開発

Arduino

Base X テストプログラム

UiFlow1

Base X UiFlow1 ドキュメント

通信プロトコル

I2C 制御説明

I2C スレーブアドレス: 0x22

機能	レジスタアドレス	値
SERVO1_ANGLE_ADDR	0X00	0~180
SERVO2_ANGLE_ADDR	0x01	0~180
SERVO1_PULSE_ADDR	0x10	(uint16_t) 500~2500
SERVO2_PULSE_ADDR	0x12	(uint16_t) 500~2500
MOTOR1_PWM_DUTY_ADDR	0x20	-127~127
MOTOR2_PWM_DUTY_ADDR	0x21	-127~127
MOTOR3_PWM_DUTY_ADDR	0x22	-127~127
MOTOR4_PWM_DUTY_ADDR	0x23	-127~127
MOTOR1_ENCODER_ADDR	0x30	int32_t
MOTOR2_ENCODER_ADDR	0x34	int32_t
MOTOR3_ENCODER_ADDR	0x38	int32_t
MOTOR4_ENCODER_ADDR	0x3C	int32_t
MOTOR1_SPEED_ADDR	0x40	-127~127
MOTOR2_SPEED_ADDR	0x41	-127~127
MOTOR3_SPEED_ADDR	0x42	-127~127
MOTOR4_SPEED_ADDR	0x43	-127~127

I2C モーターアドレス:

モーター番号	モーターアドレス
MOTOR1	0x50
MOTOR2	0x60
MOTOR3	0x70
MOTOR4	0x80

設定方法
モーターアドレス + nBit

ビット	値
0	モーター動作モード
1	position-p (3)
2	position-i (1)
3	position-d (15)
4/5/6/7	position-point (下位ビット有効)
8	position-max-speed
9	speed-p
10	speed-i
11	speed-d
12	speed-point

モーター動作モード	値
Normal	0X00
Position	0x01
Encoder	0x02
3	position

EasyLoader

Easyloader	Download	Note
Base X Test Easyloader	download	/