BaseXはLEGO EV3モーターに対応した専用ベースです。構造設計はbase26と同様で、複数の固定方法をサポートし、さらにLEGO接続用ベースが用意されています。LEGOの構造物を作る際に、Basexを簡単に埋め込むことができます。Basexは同時に4ウェイ(RJ11)のLEGOモーターに接続することができ、角度/速度の読み取りと制御をサポートし、オリジナルのモーター機能と完全に互換性があります。また、ベースには2つのサーボインターフェースがあり、サーボの回転角度を直接制御することができます。さまざまな利用シーンに対応するため、UARTインターフェース(16 / 17)、GPIOインターフェース(26 / 36)を搭載し、各種センサーへのアクセスをより柔軟に行えるようにしました。950mAhのバッテリーをベースに内蔵し、m5coreのusb-cインターフェースを通じて充電することで、耐久性を向上させることができます。インターフェースの駆動能力を向上させるため、ベースにはDC電源ソケットが搭載されており、9-12Vの外部電源から給電することで、モーターに安定した電力を供給することができます。
リソース | パラメータ |
---|---|
製品重量 | 59g |
梱包重量 | 110g |
製品サイズ | 54*54*26mm |
梱包サイズ | 150*65*40mm |
I2C スレーブアドレス 0x22
機能 | レジスタアドレス | 値 |
---|---|---|
SERVO1_ANGLE_ADDR | 0X00 | 0~180 |
SERVO2_ANGLE_ADDR | 0x01 | 0~180 |
SERVO1_PULSE_ADDR | 0x10 | (uint16_t) 500~2500 |
SERVO2_PULSE_ADDR | 0x12 | (uint16_t)500~2500 |
MOTOR1_PWM_DUTY_ADDR | 0x20 | -127~127 |
MOTOR2_PWM_DUTY_ADDR | 0x21 | -127~127 |
MOTOR3_PWM_DUTY_ADDR | 0x22 | -127~127 |
MOTOR4_PWM_DUTY_ADDR | 0x23 | -127~127 |
MOTOR1_ENCODER_ADDR | 0x30 | int32_t |
MOTOR2_ENCODER_ADDR | 0x34 | int32_t |
MOTOR3_ENCODER_ADDR | 0x38 | int32_t |
MOTOR4_ENCODER_ADDR | 0x3C | int32_t |
MOTOR1_SPEED_ADDR | 0x40 | -127~127 |
MOTOR2_SPEED_ADDR | 0x41 | -127~127 |
MOTOR3_SPEED_ADDR | 0x42 | -127~127 |
MOTOR4_SPEED_ADDR | 0x43 | -127~127 |
I2Cのモーターアドレス
モータ番号 | モータアドレス |
---|---|
MOTOR1 | 0x50 |
MOTOR2 | 0x60 |
MOTOR3 | 0x70 |
MOTOR4 | 0x80 |
モード設定方法。モータアドレス+nByte
Byte | Value |
---|---|
0 | Run mode |
1 | position-p(3) |
2 | position-i(1) |
3 | position-d(15) |
4 | 5 |
8 | position-max-speed |
9 | speed-p |
10 | speed-i |
11 | speed-d |
12 | speed-point |