Module13.2 ODrive

SKU:M036/M036-B

説明

Module13.2 ODrive は、M5Stack が提供する高性能サーボモータドライブモジュールであり、オープンソースのモーションコントロールソリューション ODrive に基づいて製作されています。単一の三相サーボモータの制御に対応し、ピーク駆動電流は 5A に達します。高速回転モータの制御能力を備えると同時に、エンコーダ信号インターフェースを備え、高精度なモーションコントロールおよび位置決めを実現できます。モジュールは UART 通信インターフェースを使用し、ODrive 公式設定ツールおよびプロトコルと互換性があります（PC ツール経由で様々なモータ動作モードも設定可能、よりスムーズかつ安定した動作を実現）。

特徴

• 単一三相サーボモータ駆動
• ピーク駆動電流 5A
• 12-24V DC 電源入力インターフェース（アダプタ出力電流 5A 対応推奨）
• 通信インターフェース: UART
• 単チャンネルサーボモータ駆動／エンコーダインターフェース付き

含まれるもの

• 単体モジュールバージョン
  • 1 x Module13.2 ODrive
  • 1 x 3.96-3P 端子
  • 1 x 3.96-2P 端子
  • 1 x 2.54-5P 端子
• 電動機セットバージョン
  • 1 x Module13.2 ODrive
  • 1 x 3.96-3P 端子
  • 1 x 3.96-2P 端子
  • 1 x 2.54-5P 端子
  • 1 x サーボモータ（詳細は下部仕様表参照）
  • 1 x エンコーダ変換ボード

アプリケーション

• 高精度モーションコントロール
• サーボモータドライブ

仕様

回路図

1/2

ピンマップ

M5-Bus

製品サイズ

• Module13.2 ODrive 製品サイズ PDF

データシート

• DRV8301 データシート
• サーミスタSDNT1608X103F3450FTF
• MOSFET NTMFS5C430NLT1G

ソフトウェア

Arduino

• Module13.2 ODrive Example with M5Core

ODriveTool

• 下記コマンドで odrivetool v0.5.1 をインストールします（環境要件：python3）。

pip3 install odrive==0.5.1.post0

• ~/.local/bin をシステム環境変数に追加し、下記コマンドを実行後、export PATH=$PATH:~/.local/binをファイル末尾に追加します。

vim ~/.bashrc

• コマンドラインでodrivetoolを実行し、ODrive モジュールを PC に接続して認識されるまで待ちます。接続成功後、odrv0.vbus_voltageを入力してドライブボードの電源電圧をテストできます。

$odrivertool
ODrive control utility v0.5.1.post0
Website: https://odriverobotics.com/
Docs: https://docs.odriverobotics.com/
Forums: https://discourse.odriverobotics.com/
Discord: https://discord.gg/k3ZZ3mS
Github: https://github.com/madcowswe/ODrive/
Please connect your ODrive.
You can also type help() or quit().
Connected to ODrive 306A396A3235 as odrv0
In [1]: odrv0.vbus_voltage

• よく使う設定コマンド例

//モータの電流リミットを設定
odrv0.axis0.motor.config.current_lim [A]
//モータ回転速度リミットを設定
odrv0.axis0.controller.config.vel_limit
//放電抵抗の抵抗値設定
odrv0.config.brake_resistance
//設定保存
odrv0.save_configuration()

• 詳しい内容は ODrive公式ドキュメント を参照してください。

動画