Module13.2 ODrive

SKU:M036

説明

Module13.2 ODrive は、M5Stack が提供する高性能サーボモータードライバーモジュールです。オープンソースのモーションコントロールソリューション ODrive をベースに設計されています。単一の三相サーボモーターを制御でき、ピーク駆動電流は 5A に達します。高速回転モーター制御に対応しており、エンコーダー信号インターフェースを備えて高精度なモーションコントロールと位置決めを実現します。モジュールは UART 通信インターフェースを使用し、ODrive 公式設定ツールおよびプロトコルと互換性があります（上位ツールを使用して異なるモーターモードを設定し、モーターをよりスムーズで安定した動作に調整可能です）。

特徴

単一三相サーボモーター駆動対応
ピーク駆動電流 5A
DC 12～24V 電源入力インターフェース (アダプターの出力電流 5A まで対応)
通信インターフェース：UART
エンコーダー信号インターフェースを統合

含まれるもの

1 x Module13.2 ODrive
1 x 3.96-3P 端子
1 x 3.96-2P 端子
1 x 2.54-5P 端子（ケーブル付き）

アプリケーション

高精度モーションコントロール
サーボモーター駆動

仕様

仕様	パラメータ
最大駆動電流	5A
インターフェースタイプ	3.96-2P (電源), 3.96-3P (モーター), 2.54-5P (エンコーダー)
入力電源	DC 12～24V
製品サイズ	54.2 x 54.2 x 19.7mm
製品重量	22.5g
梱包サイズ	95 x 65 x 25mm
梱包重量	42.3g

回路図

1/2

ピンマップ

M5-Bus

PIN	LEFT	RIGHT	PIN
GND	1	2
GND	3	4
GND	5	6	RST
	7	8
	9	10	TXD / STEP
	11	12
	13	14
	15	16
	17	18
	19	20	RXD / DIR
TXD / STEP	21	22	TXD / STEP
RXD / DIR	23	24	RXD / DIR
	25	26
	27	28	5V
	29	30

製品サイズ

Module13.2 ODrive 製品サイズ PDF

データシート

ソフトウェア

Arduino

ケース説明

このサンプルは ODrive モジュールを使用してサーボモーターを高速・高精度に回転制御します。使用前に接続されるモーターの型番に応じて、ODriveTool で適切なパラメータ設定が必要です。

Module13.2 ODrive Example with M5Core

ODriveTool

odrivetool は ODrive 用の設定・デバッグツールで、モーターのパラメータを構成します。このチュートリアルでは Linux プラットフォーム上での odrivetool のインストールと基本使用方法を説明します。

以下のコマンドを使用して odrivetool v0.5.1 をインストールします。環境要件：python3.

pip3 install odrive==0.5.1.post0

~/.local/bin をシステム環境変数に追加し、次のコマンドを実行して export PATH=$PATH:~/.local/bin をファイル末尾に記述します。

vim ~/.bashrc

コマンドラインで odrivetool を実行し、ODrive モジュールを PC に接続して認識を待ちます。接続後、odrv0.vbus_voltage を入力してドライバーボードの電源電圧をテストします。

$odrivertool

ODrive control utility v0.5.1.post0
Website: https://odriverobotics.com/
Docs: https://docs.odriverobotics.com/
Forums: https://discourse.odriverobotics.com/
Discord: https://discord.gg/k3ZZ3mS
Github: https://github.com/madcowswe/ODrive/

Please connect your ODrive.
You can also type help() or quit().

Connected to ODrive 306A396A3235 as odrv0

In [1]: odrv0.vbus_voltage 

よく使用される設定コマンド一覧：

//モーター電流制限を設定
odrv0.axis0.motor.config.current_lim [A].

//モーター速度制限値を設定
odrv0.axis0.controller.config.vel_limit

//ブレーキ抵抗値の設定
odrv0.config.brake_resistance

//設定を保存
odrv0.save_configuration()

詳細については Odrive公式ドキュメント

Module13.2 ODrive

説明

特徴

含まれるもの

アプリケーション

仕様

回路図

ピンマップ

M5-Bus

製品サイズ

データシート

ソフトウェア

Arduino

ODriveTool

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