Unit Catch
SKU:U102
説明
Unit Catch は、SG92R サーボモーターを動力源としたグリッパーです。本サーボは PWM 信号によってギアを回転させ、グリッパーの把持および解放動作を制御します。構造はレゴ互換の 8 mm 丸穴設計を採用しており、他のレゴパーツと組み合わせて、ロボットアームやグリッパーカーなど、創造的な制御構造を構築できます。
注意事項
回転角度
グリッパーの開閉角度は 90° のため、サーボの回転角度は 0-45°（PWM：周波数 50Hz、0°-45°（パルス：0.5ms-1ms））の範囲で制御してください。ロック状態によるサーボの焼損を防ぐためです。
特徴
- SG92R サーボモーター
- PWM 信号駆動
- レゴ穴互換
- グリッパー開閉角度 90°
- RoverC 互換
- 対応入力電圧: 4.2-6V
- 開発プラットフォーム UiFlow、MicroPython、Arduino
含まれるもの
- 1 x Unit Catch
- 1 x HY2.0-4 変換アダプタ
- 1 x RoverC.Pro 接続部品
アプリケーション
- グリッパーロボット
- サーボ駆動ロボットアーム用グリッパー
仕様
| 主控リソース | パラメータ |
|---|---|
| サーボ型番 | SG92R |
| 駆動信号 | PWM: 周波数 50Hz，0°-45° (pulse:0.5ms-1ms) ° |
| 動作周波数 | 50Hz |
| グリッパー開閉角度 | 90° |
| 入力電圧範囲 | 4.2-6V |
| デッドバンド | 10us |
| 出力トルク | 2.5kg/cm at 4.8V |
| 出力速度 | 0.1sec/60° at 4.8V |
| 動作温度 | 0 ~ 55°C |
| 製品重量 | 21.5g |
| 梱包重量 | 50g |
| 製品サイズ（開状態） | 72 x 56 x 37mm |
| 梱包サイズ | 147 x 90 x 40mm |
| ケース材質 | Plastic (PC) |
ピンマップ
Unit Catch を PortB に接続した場合のピンマップは以下の通りです
| M5Core (PORT B) | G26 | 5V | GND |
|---|---|---|---|
| Unit Catch | SIGNAL | 5V | GND |
製品サイズ
ソフトウェア
Arduino
/*
Description: Control Unit Catch through PWM.
*/
#include <M5Stack.h>
//设置控制引脚
const int servoPin = 26;
//设置频率
int freq = 50;
//设置PWM通道
int ledChannel = 0;
//设置脉冲分辨率
int resolution = 10;
void setup() {
// put your setup code here, to run once:
M5.begin();
M5.Power.begin();
M5.Lcd.setCursor(100, 50, 4);
M5.Lcd.println("Unit Catch");
M5.Lcd.setCursor(40, 120, 4);
ledcSetup(ledChannel, freq, resolution);
ledcAttachPin(servoPin, ledChannel);
}
void loop() {
// High level 0.5ms is angle 0°
// duty = 0.5/20ms = 0.025, 0.025 x 1023≈25
ledcWrite(ledChannel, 25);
delay(2000);
// High level 1ms is angle 45°
// duty = 1/20ms = 0.05, 0.05 x 1023≈50
ledcWrite(ledChannel, 50);
delay(2000);
}