CONTENTS

Catch Unit

SKU:U102

説明

キャッチは、SG92Rサーボを動力源としたグリッパーです。サーボはPWM信号でグリッパギアを回転駆動し、グリッパのクランプ動作とリリース動作を制御します。構造は、レゴの8mm丸穴に対応した設計を採用。他のレゴ部品と組み合わせて、ロボットアームやグリッパーカートなど、独創的な制御構造を構築することができます。

グリッパーの開閉角度は90°なので、駆動サーボの回転角度を0-45°(PWM: freq: 50Hz, 0°-45°(pulse:0.5ms-1ms)) にコントロールして、回転阻害を防いでください。無理な角度で動作させるとステアリングギアが焼損します。

製品の特徴

  • SG92Rステアリングギア
  • PWM信号駆動
  • レゴホール対応
  • 開閉角度は90度
  • RoverCと互換性があります
  • 対応入力電圧 | 4.2〜6V
  • 開発プラットフォーム UIFlow 、 MicroPython 、 Arduino

含まれるもの

  • 1x キャッチユニット(内蔵サーボSG92R)
  • 1x HY2.0-4アダプタ
  • 1x RoverC.Pro コネクタ

アプリケーション

  • ロボットグリッパー
  • ステアリングギアマニピュレーターグリッパー

仕様

リソース パラメータ
サーボモデル SG92R
駆動信号 PWM: freq: 50Hz, 0°-45°(pulse:0.5ms-1ms)
動作周波数 50Hz
クランプジョー開閉角度 90度
入力電圧範囲│4.2～6V│
作業不感帯 10μs
出力トルク 2.5kg/cm at 4.8V
出力速度 0.1sec/60° at 4.8V
使用温度範囲 0℃～55
製品重量 21.5g
梱包重量 50g
製品サイズ 72×56×37mm
梱包サイズ 147×90×40mm
シェル素材 プラスチック製(PC)

ピンマッピング

キャッチユニットをPortBに接続した場合のピンマッピングは以下の通りです。

M5Core(PORT B) GPIO26 5V GND
Catch Unit SIGNAL 5V GND

Example

キャッチユニットのクランプ爪を制御して、クランプとリリースを繰り返す場合です。

//Description: Control Catch Unit through PWM.

#include <M5Stack.h>

const int servoPin = 26;
int freq = 50;
int ledChannel = 0;
int resolution = 10;
void setup() {
  // put your setup code here, to run once:
  M5.begin();
  M5.Power.begin();
  M5.Lcd.setCursor(100, 50, 4);
  M5.Lcd.println("Catch Unit");
  M5.Lcd.setCursor(40, 120, 4);
  ledcSetup(ledChannel, freq, resolution);
  ledcAttachPin(servoPin, ledChannel);
}

void loop() {
  // High level 0.5ms is angle 0°
  // duty = 0.5/20ms = 0.025, 0.025*1023≈25
    ledcWrite(ledChannel, 25);
    delay(2000);
  // High level 1ms is angle 45°
  // duty = 1/20ms = 0.05, 0.05*1023≈50
    ledcWrite(ledChannel, 50);
    delay(2000);
}

Video