Unit RollerCAN
描述
RollerCAN Unit是一款集成多项控制功能的无刷直流电机运动执行套件，专为实现高效运动控制设计，该产品支持6-16V直流电源输入（通过CAN（XT30）接口）或5V输入（通过Grove接口），可自动调整动力系数，确保最佳性能。内置FOC闭环驱动系统， 采用3504 200KV无刷电机，无强制散热的情况下最大连续工作相电流0.5A，短时1A，驱动器采用磁编码器作为反馈，支持电流、速度、位置三环控制，保证精准控制。设备轴心可选电滑环，滑环版本的顶部Grove接口与底部保持连接，支持360°旋转的情况下在顶部扩展额外的模块，保证旋转部分的供电与数据传输。
此外，设备背部配备0.66英寸OLED显示屏，可实时显示设备状态，并内置RGB指示灯和功能按键，方便进行人机交互。产品顶部与底座设计预留了LEGO兼容的固定孔位和M3螺丝固定孔，便于快速搭建和集成。RollerCAN Unit的软硬件部分完全开源，支持通过CAN或I2C总线实现运动控制和参数调整，并提供SWD和SWO调试接口，进一步提升开发者的使用灵活性。该产品在机器关节、运动控制、工业自动化和视觉演示项目中广泛应用。
本教程将向你介绍Unit RollerCAN使用教程
供电电压
供电不能超过16V,电压超过18V后会显示电机故障代码E:1,电机不工作,显示"Over Voltage",LED灯亮蓝灯.
产品特性
- 无刷直流电机控制
- CAN通讯/I2C通讯控制
- 集成OLED显示
- RGB指示灯
- FOC闭环驱动系统
- 集电环
包含
- 1x RollerCAN Unit
- 1x PwrCAN Cable(10cm)
- 2x HY2.0-4P Grove线（5cm）
- 6x 摩擦销
- 1x 法兰盘
- 1x 支架
- 1x 六角钥匙(2.5mm)
- 1x 六角钥匙(2mm)
- 6x M3螺母
- 2x 内六角杯头M3x14mm螺丝
- 4x 内六角沉头M3x14mm螺丝
- 4x 内六角沉头M3x12mm螺丝
- 1x 单头端子线 5P调试线 1.25mm间距 长度100mm
应用
- 机器人关节控制
- 智能制造设备
- 视觉演示
规格参数
| 规格 | 参数 |
|---|---|
| MCU | STM32G431CBU6@Cortex-M4, 128KB-Flash, 32KB-SRAM, 170MHz |
| 电机类型 | D3504 200KV无刷电机@直径：41mm |
| 驱动芯片 | DRV8311HRRWR |
| 角度传感器 | TLI5012BE1000 |
| 通讯接口 | 2x CAN（XT30接口）@XT30(2+2)PW-M 2x I2C（0x64） |
| 显示屏 | 0.66寸 OLED 显示屏, 分辨率：64*48 , SPI通讯 |
| RGB LEDs | 2x WS2812-2020 |
| 电机供电 | CAN(XT30接口) @6-16V供电 Grove口 DC5V供电 集电环_Grove口 DC5V供电 |
| 负载 | 负载:50g 电机转速:2100rpm 电流:DC16V/225mA 负载:200g 电机转速:1400rpm 电流:DC16V/601mA 负载:500g(最大承重) 电机转速:560rpm 电流:DC16V/918mA 空载：DC16V/78mA |
| 待机电流 | Grove口 DC5V供电@70mA CAN(XT30接口) 供电 DC16V@32mA |
| 输出扭矩 | Grove口 DC5V供电: 0.021N.m/0.2kgf.cm@电流350mA CAN(XT30接口)DC16V供电: 0.065N.m/0.66kgf.cm@电流927mA |
| 集电环(Grove口)输出能力 | DC5V/300mA |
| 噪音 | 48dB |
| 工作温度 | 0-40°C |
| 产品尺寸 | 40*40*40mm |
| 包装尺寸 | 170*75*52mm |
| 产品重量 | 84.4g |
| 包装重量 | 157.7g |
相关链接
原理图
PinMap
- PORT A 接口
| PORT A | SCL | SDA | VCC | GND |
|---|---|---|---|---|
| Core (Basic) | G22 | G21 | 5V | GND |
| Core2 | G33 | G32 | 5V | GND |
| CoreS3 | G1 | G2 | 5V | GND |
| Atom Lite / Atom Matrix | G21 | G25 | 5V | GND |
| AtomS3 / AtomS3 Lite | G39 | G38 | 5V | GND |
| StickC PLUS / PLUS2 | G33 | G32 | 5V | GND |
- I2C\CAN\RGB\BUTTON
| STM32G431CBU6 | PA15 | PB7 | PA11 | PA12 | PB4 | PB5 | PC6 |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
| I2C | SYS_I2C_SCL | SYS_I2C_SDA | |||||
| CAN | FDCAN_RX | FDCAN_TX | CAN_STB | ||||
| WS2812C | LED_DAT | ||||||
| Button A | SYS_SW |
- OLED
| STM32G431CBU6 | PB15 | PB13 | PB14 | PB10 | PB12 |
|---|---|---|---|---|---|
| OLED | OLED_MOSI | OLED_SCK | OLED_DC | OLED_RST | OLED_CS |
尺寸图
使用协议
- I2C协议
- CAN协议
例程
Arduino
RollerCAN Unit Internal Firmware
视频
- RollerCAN Unit 产品介绍以及案例展示
产品对比
| 产品对比 |
Unit RollerCAN
|
Unit RollerCAN Lite
 |
Unit Roller485
 |
Unit Roller485 Lite
 |
|---|---|---|---|---|
| 驱动芯片 | DRV8311 | DRV8311 | DRV8311 | DRV8311 |
| 通讯方式 | CAN/I2C | CAN/I2C | RS485/I2C | RS485/I2C |
| 集电环 | 带集电环 | 不带集电环 | 带集电环 | 不带集电环 |
| 电源指示LED颜色 | 蓝色 | 无 | 绿色 | 无 |
| 产品颜色 | 黑色 | 黑色 | 灰色 | 灰色 |