Unit RollerCAN
描述
Unit RollerCAN 是一款专为高效运动控制打造的集成多项控制功能的无刷直流电机运动执行套件。它具备两种电源输入方式，既支持 6-16V 直流电源通过 CAN（XT30）接口输入，也能通过 Grove 接口实现 5V 输入，且可自动调节动力系数，以保障最佳性能表现。
此套件内置 FOC 闭环驱动系统，选用 3504 200KV 无刷电机，在无强制散热条件时，最大连续工作相电流为 0.5A，短时间内相电流可达 1A。驱动器利用磁编码器反馈机制，实现对电流、速度、位置的三环控制，从而确保精准控制。设备轴心设有电滑环可选配置，滑环版本能使顶部 Grove 接口与底部保持连接，即便在 360° 旋转过程中，也能在顶部拓展额外模块，维持旋转部分的供电与数据传输。
另外，设备背部配备 0.66 英寸 OLED 显示屏，可实时展示设备状态。同时，内置 RGB 指示灯与功能按键，为人机交互提供便利。产品顶部与底座的设计预留了 LEGO 兼容固定孔位与 M3 螺丝固定孔，便于快速搭建与集成。
Unit RollerCAN 的软硬件完全开源，支持通过 CAN 或 I2C 总线实现运动控制与参数调整，还提供 SWD 和 SWO 调试接口，进一步为开发者增添使用灵活性。该产品在机器关节、运动控制、工业自动化以及视觉演示项目等众多领域有着广泛应用。
产品特性
- 无刷直流电机控制
- CAN通讯/I2C通讯控制
- 集成OLED显示
- RGB指示灯
- FOC闭环驱动系统
- 集电环
包含
- 1 x RollerCAN Unit
- 1 x PwrCAN Cable (10cm)
- 2 x HY2.0-4P Grove线 (5cm)
- 6 x 摩擦销
- 1 x 法兰盘
- 1 x 支架
- 1 x 六角钥匙 (2.5mm)
- 1 x 六角钥匙 (2mm)
- 6 x M3螺母
- 2 x 内六角杯头M3x14mm螺丝
- 4 x 内六角沉头M3x14mm螺丝
- 4 x 内六角沉头M3x12mm螺丝
- 1 x 单头端子线 5P调试线 1.25mm间距 长度100mm
应用
- 机器人关节控制
- 智能制造设备
- 视觉演示
规格参数
| 规格 | 参数 |
|---|---|
| MCU | STM32G431CBU6@Cortex-M4，128KB-Flash，32KB-SRAM，170MHz |
| 电机类型 | D3504 200KV无刷电机@直径：41mm |
| 驱动芯片 | DRV8311HRRWR |
| 角度传感器 | TLI5012BE1000 |
| 通讯接口 | 2x CAN (XT30接口) @XT30 (2+2) PW-M 2x I2C (0x64) |
| 显示屏 | 0.66寸 OLED 显示屏，分辨率：64 x 48，SPI通讯 |
| RGB LEDs | 2x WS2812-2020 |
| 电机供电 | CAN (XT30接口) @6-16V供电 Grove口 DC5V供电 集电环_Grove口 DC5V供电 |
| 负载 | 负载:50g 电机转速:2100rpm 电流:DC16V/225mA 负载:200g 电机转速:1400rpm 电流:DC16V/601mA 负载:500g (最大承重) 电机转速:560rpm 电流:DC16V/918mA 空载：DC16V/78mA |
| 待机电流 | Grove口 DC5V供电@70mA CAN (XT30接口) 供电 DC16V@32mA |
| 输出扭矩 | Grove口 DC5V供电: 0.021N.m/0.2kgf.cm@电流350mA CAN (XT30接口) DC16V供电: 0.065N.m/0.66kgf.cm@电流927mA |
| 集电环 (Grove口) 输出能力 | DC5V/300mA |
| 噪音 | 48dB |
| 工作温度 | 0-40°C |
| 产品尺寸 | 40 x 40 x 40mm |
| 包装尺寸 | 170 x 75 x 52mm |
| 产品重量 | 84.4g |
| 包装重量 | 157.7g |
操作说明
原理图
管脚映射
- PORT A 接口
| PORT A | SCL | SDA | VCC | GND |
|---|---|---|---|---|
| Core (Basic) | G22 | G21 | 5V | GND |
| Core2 | G33 | G32 | 5V | GND |
| CoreS3 | G1 | G2 | 5V | GND |
| Atom Lite / Atom Matrix | G21 | G25 | 5V | GND |
| AtomS3 / AtomS3 Lite | G39 | G38 | 5V | GND |
| StickC PLUS / PLUS2 | G33 | G32 | 5V | GND |
- I2CCANRGBBUTTON
| STM32G431CBU6 | PA15 | PB7 | PA11 | PA12 | PB4 | PB5 | PC6 |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
| I2C | SYS_I2C_SCL | SYS_I2C_SDA | |||||
| CAN | FDCAN_RX | FDCAN_TX | CAN_STB | ||||
| WS2812C | LED_DAT | ||||||
| Button A | SYS_SW |
- OLED
| STM32G431CBU6 | PB15 | PB13 | PB14 | PB10 | PB12 |
|---|---|---|---|---|---|
| OLED | OLED_MOSI | OLED_SCK | OLED_DC | OLED_RST | OLED_CS |
尺寸图
数据手册
软件开发
Arduino
内置固件
通信协议
I2C协议
CAN协议
[Unit RollerCAN-CAN 用户手册]( https://m5stack.oss-cn-shenzhen.aliyuncs.com/resource/docs/products/unit/Unit-RollerCAN%20Lite/Unit-RollerCAN-CAN-Protocol-CN (1) .pdf)
视频
- RollerCAN Unit 产品介绍以及案例展示
产品对比
| 产品对比 |
Unit RollerCAN
|
Unit RollerCAN Lite
 |
Unit Roller485
 |
Unit Roller485 Lite
 |
|---|---|---|---|---|
| 驱动芯片 | DRV8311 | DRV8311 | DRV8311 | DRV8311 |
| 通讯方式 | CAN/I2C | CAN/I2C | RS485/I2C | RS485/I2C |
| 集电环 | 带集电环 | 不带集电环 | 带集电环 | 不带集电环 |
| 电源指示LED颜色 | 蓝色 | 无 | 绿色 | 无 |
| 产品颜色 | 黑色 | 黑色 | 灰色 | 灰色 |