Unit RollerCAN-Lite
描述
Unit RollerCAN-Lite 是一款集成多项控制功能的无刷直流电机运动执行套件，专为实现高效运动控制而设计。该产品支持 6-16V 直流电源输入（通过 CAN 接口）或 5V 输入（通过 Grove 接口），能自动调整动力系数，确保达到最佳性能。
其内置 FOC 闭环驱动系统，采用 3504 200KV 无刷电机，在无强制散热情况下，最大连续工作相电流为 0.5A，短时间可至 1A。驱动器借助磁编码器反馈，支持电流、速度、位置三环控制，保障控制精准。
此外，设备背部配有 0.66 英寸 OLED 显示屏，用于实时显示设备状态。同时，内置 RGB 指示灯与功能按键，方便人机交互。产品底座设计预留了 LEGO 兼容固定孔位与 M3 螺丝固定孔，便于快速搭建和集成。
Unit RollerCAN-Lite 的软硬件部分完全开源，支持通过 CAN 或 I2C 总线实现运动控制与参数调整，并提供 SWD 和 SWO 调试接口，进一步提升开发者使用的灵活性。该产品广泛应用于机器关节、运动控制、工业自动化以及视觉演示项目等领域。
本教程将向你介绍Unit RollerCAN Lite使用教程
产品特性
- 无刷直流电机控制
- CAN通讯/I2C通讯控制
- 集成OLED显示
- RGB指示灯
- FOC闭环驱动系统
包含
- 1 x RollerCAN Lite Unit
- 1 x PwrCAN Cable (10cm)
- 1 x HY2.0-4P Grove 连接线 (5cm)
- 6 x 摩擦销
- 1 x 法兰盘
- 1 x 支架
- 1 x 六角钥匙 (2.5mm)
- 1 x 六角钥匙 (2mm)
- 6 x M3螺母
- 2 x 内六角杯头M3x14mm螺丝
- 4 x 内六角杯头M3x10mm螺丝
- 1 x 内六角杯头M2x5mm螺丝
- 4 x 内六角沉头M3x14mm螺丝
- 2 x 内六角沉头M3x12mm螺丝
- 4 x 内六角沉头M3x5mm螺丝
- 1 x 单头端子线 5P调试线 1.25mm间距 长度100mm
应用
- 机器人关节控制
- 智能制造设备
- 视觉演示
规格参数
| 规格 | 参数 |
|---|---|
| MCU | STM32G431CBU6@Cortex-M4，128KB-Flash，32KB-SRAM，170MHz |
| 电机类型 | D3504 200KV无刷电机@直径：41mm |
| 驱动芯片 | DRV8311HRRWR |
| 角度传感器 | TLI5012BE1000 |
| 通讯接口 | 2x CAN (XT30接口) @XT30 (2+2) PW-M 1x I2C (0x64) |
| 显示屏 | 0.66寸 OLED 显示屏，分辨率：64 x 48，SPI通讯 |
| RGB LEDs | 2x WS2812-2020 |
| 电机供电 | CAN (XT30接口) 供电@6-16V Grove口 DC5V供电 |
| 负载 | 负载:50g 电机转速:2100rpm 电流:DC16V/225mA 负载:200g 电机转速:1400rpm 电流:DC16V/601mA 负载:500g (最大承重) 电机转速:560rpm 电流:DC16V/918mA 空载：DC16V/78mA |
| 待机电流 | Grove口 DC5V供电@70mA CAN (XT30接口) 供电 DC16V@32mA |
| 噪音 | 48dB |
| 输出扭矩 | Grove口DC5V供电:0.021N.m/0.2kgf.cm@电流350mA CAN (XT30接口) 供电:0.065N.m/0.66kgf.cm@电流927mA |
| 工作温度 | 0-40°C |
| 产品尺寸 | 40 x 40 x 30mm |
| 包装尺寸 | 170 x 75 x 52mm |
| 产品重量 | 71.9g |
| 包装重量 | 150.4g |
操作说明
供电电压
供电不能超过16V，电压超过18V后会显示电机故障代码E:1，电机不工作，显示"Over Voltage"，LED灯亮蓝灯.
原理图
管脚映射
- PORT A 接口
| PORT A | SCL | SDA | VCC | GND |
|---|---|---|---|---|
| Core (Basic) | G22 | G21 | 5V | GND |
| Core2 | G33 | G32 | 5V | GND |
| CoreS3 | G1 | G2 | 5V | GND |
| Atom Lite / Atom Matrix | G21 | G25 | 5V | GND |
| AtomS3 / AtomS3 Lite | G39 | G38 | 5V | GND |
| StickC PLUS / PLUS2 | G33 | G32 | 5V | GND |
- I2CCANRGBBUTTON
| STM32G431CBU6 | PA15 | PB7 | PA11 | PA12 | PB4 | PB5 | PC6 |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
| I2C | SYS_I2C_SCL | SYS_I2C_SDA | |||||
| CAN | FDCAN_RX | FDCAN_TX | CAN_STB | ||||
| WS2812C | LED_DAT | ||||||
| Button A | SYS_SW |
- OLED
| STM32G431CBU6 | PB15 | PB13 | PB14 | PB10 | PB12 |
|---|---|---|---|---|---|
| OLED | OLED_MOSI | OLED_SCK | OLED_DC | OLED_RST | OLED_CS |
尺寸图
数据手册
软件开发
Arduino
内置固件
通信协议
I2C协议
CAN协议
[Unit RollerCAN-CAN 用户手册]( https://m5stack.oss-cn-shenzhen.aliyuncs.com/resource/docs/products/unit/Unit-RollerCAN%20Lite/Unit-RollerCAN-CAN-Protocol-CN (1) .pdf)
相关视频
- RollerCAN Lite Unit 产品介绍以及案例展示
产品对比
| 产品对比 |
Unit RollerCAN
 |
Unit RollerCAN Lite
|
Unit Roller485
 |
Unit Roller485 Lite
 |
|---|---|---|---|---|
| 驱动芯片 | DRV8311 | DRV8311 | DRV8311 | DRV8311 |
| 通讯方式 | CAN/I2C | CAN/I2C | RS485/I2C | RS485/I2C |
| 集电环 | 带集电环 | 不带集电环 | 带集电环 | 不带集电环 |
| 电源指示LED颜色 | 蓝色 | 无 | 绿色 | 无 |
| 产品颜色 | 黑色 | 黑色 | 灰色 | 灰色 |