Bala2-Fire
SKU:K014-E
説明
Bala2-Fire はバランスカーアプリケーションです。本製品は M5Stack Fire と BALA2 モーターベースを組み合わせた自律バランスロボットで、ベースには STM32F030C8T6 をメインコントローラとして採用し、2 基の N20 エンコーダ付き減速モーターから駆動力を得ます。内蔵 1200mAh バッテリーを搭載し、「BALA」という名前は "Balance" の略語に由来します。本製品は第 2 世代です。BALA2Fire のベースには豊富なインターフェースがあり、通常の PortB、PortC のほか、8 チャンネルのサーボ駆動をサポートします。そのうち 4 チャンネルは直接接続可能で、残り 4 チャンネルはベース内部から引き出す必要があります。プログラムによって自由に動作させたり、WiFi を使ったリモートコントロール機能を開発することができます。バランスカーのプログラムを触ったことがない方でも、UIFlow を使えば簡単に制御プログラムを作成できます。出荷時にはバランスカーアプリがプリインストールされており、実行中は PID クローズドループアルゴリズムによって垂直バランスを維持し、加速度計とジャイロによる姿勢データを用いて方向と位置を補正します。
クイックスタート
出荷時に BALA2 はすでにキャリブレーションされており、電源を入れるだけで自動的にバランスを維持できます。手動でキャリブレーションする場合はこのチュートリアルを参照してください
特徴
- 6 軸姿勢センサー
- 二輪駆動、PID によるバランス制御
- Grove 拡張インターフェース (PORTB/PORTC)
- 8 チャンネルサーボ駆動、4 チャンネル外部接続、4 チャンネル内部接続
- WiFi サポート、プログラム制御可能
- 内蔵スピーカー
- microSD 拡張対応
- LEGO 互換
- I2C 通信：0x3A
- 開発プラットフォーム
- MicroPython
- UIFlow
- Arduino
含まれるもの
- 1 x Fire
- 1 x Bala2 Base
- 2 x HY2.0-4P 接続ケーブル (20cm)
- 4 x ハブコネクタ
- 2 x LEGO アーム
- 1 x 六角レンチ
- 1 x USB Type-C 接続ケーブル (1m)
アプリケーション
- バランスカー
仕様
| 仕様 | パラメータ |
|---|---|
| MCU | STM32F030C8T6 |
| ESP32 | 240MHz デュアルコア、600 DMIPS、520KB SRAM、Wi-Fi |
| Flash | 16MB Flash |
| PSRAM | 8MB |
| LCD | 2 インチ、320x240 カラー TFT LCD, ILI9342C |
| スピーカー | 1W -0928 |
| MEMS | MPU6886 |
| モーター | ドライバモデル：HR8833 減速比：1:30 無負荷回転速度：530rpm 定格回転速度：300rpm 定格電流：≤0.17A |
| ベース制御 | STM32F030 |
| インターフェース | GROVE I2C x 1/UART x 1/GPIO x 1/SERVO x 4 (+4 拡張チャンネル) |
| 外装材質 | プラスチック |
| 製品サイズ | 54.0 x 54.0 x 65.0mm |
| 製品重量 | 161.0g |
| 梱包サイズ | 170.0 x 110.0 x 66.0mm |
| 梱包重量 | 293.8g |
回路図
ピンマップ
HY2.0-4P
| Fire | G22 | G21 | G26 | G36 | G16 | G17 |
|---|---|---|---|---|---|---|
| PORT A | SCL | SDA | ||||
| PORT B | DAC | ADC | ||||
| PORT C | RX | TX |
ソフトウェア
Arduino
UiFlow2
Easyloader
| Easyloader | ダウンロードリンク | 備考 |
|---|---|---|
| Bala2-Fire Test Firmware Easyloader | download | / |
動画
- 電源を入れて実行中に、ButtonB + 左側電源ボタンを押し続けるとキャリブレーションモードに入り、A/C で調整、B ボタンで保存します