Bala2-Fire
SKU:K014-E
説明
Bala2-Fire はバランシングカーアプリケーションです。本製品は M5Stack Fire と BALA2 モーターベースを組み合わせた自己平衡ロボットで、ベースには STM32F030C8T6 をメインコントローラとして採用し、2 系統の N20 エンコーダ付き減速モーターで駆動します。1200mAh バッテリーを内蔵しており、「BALA」という名称は「Balance」の略に由来します。本製品は第 2 世代です。BALA2Fire ベースには豊富なインターフェースが搭載されており、通常の PortB、PortC に加えて 8 系統のサーボをサポートします。そのうち 4 系統は直接接続可能で、残りの 4 系統はベース内部から引き出して使用します。プログラミングにより自由に走行させることができ、WiFi と組み合わせてリモートコントロール機能の開発も可能です。バランシングカーのプログラムに触れたことがない場合でも、UiFlow を使用すれば素早くプログラミングして制御できます。工場出荷時にはバランシングカーアプリケーションがプリインストールされており、動作時には PID 閉ループアルゴリズムにより垂直バランスを維持し、加速度計およびジャイロスコープの姿勢データを用いて方向と位置を補正します。
クイックスタート
出荷時に BALA2 はすでにキャリブレーションされています。電源投入後すぐに自動でバランスを保持します。手動でキャリブレーションを行う場合は本チュートリアルを参照してください。
特徴
- 6 軸姿勢センサー
- 2 輪駆動、PID 制御によるバランス保持
- Grove 拡張インターフェース（PORTB/PORTC）
- 8 系統サーボ駆動、外部 4 系統、内蔵 4 系統
- WiFi 対応、プログラマブル
- 内蔵スピーカー
- microSD 拡張対応
- LEGO 互換
- I2C 通信：0x3A
- 開発プラットフォーム
- MicroPython
- UiFlow
- Arduino
含まれるもの
- 1 x Fire
- 1 x Bala2 Base
- 2 x HY2.0-4P 接続ケーブル（20cm）
- 4 x ホイールハブコネクタ
- 2 x LEGO アーム
- 1 x 六角レンチ
- 1 x USB Type-C 接続ケーブル（1m）
アプリケーション
- バランシングカー
仕様
| 仕様 | パラメータ |
|---|---|
| ベース MCU | STM32F030C8T6 |
| ESP32 | 240MHz デュアルコア、600 DMIPS、520KB SRAM、Wi-Fi |
| Flash | 16MB Flash |
| PSRAM | 8MB |
| LCD | 2 インチ、320x240 カラー TFT LCD, ILI9342C |
| スピーカー | 1W -0928 |
| MEMS | MPU6886 |
| モーター | ドライバ型番：HR8833 減速比：1:30 無負荷回転数：530rpm 定格回転数：300rpm 定格電流：≤0.17A |
| インターフェース | GROVE I2C x 1/UART x 1/GPIO x 1/SERVO x 4（+4 拡張チャンネル） |
| バッテリー容量 | 1200mAh |
| 筐体材質 | Plastic |
| 製品サイズ | 54.0 x 54.0 x 65.0mm |
| 製品重量 | 161.0g |
| 梱包サイズ | 170.0 x 110.0 x 66.0mm |
| 総重量 | 293.8g |
回路図
ピンマップ
HY2.0-4P
| Fire | G22 | G21 | G26 | G36 | G16 | G17 |
|---|---|---|---|---|---|---|
| PORT A | SCL | SDA | ||||
| PORT B | DAC | ADC | ||||
| PORT C | RX | TX |
ソフトウェア
Arduino
UiFlow2
Easyloader
| Easyloader | Download | Note |
|---|---|---|
| Bala2-Fire Test Firmware Easyloader | download | / |
動画
- 電源投入後の動作。ButtonB + 左側の電源キーを押し続けるとキャリブレーションモードに入ります。A/C で調整し、B ボタンで保存します。