Bala2
SKU:K014-C
説明
Bala2 はバランスカーアプリケーションです。本製品は M5Stack Gray と BALA2 モーターベースを組み合わせた自立型バランスロボットで、ベースは STM32F030C8T6 をメインコントローラとして採用し、2 つの N20 エンコーダ付きギアモーターが駆動力を提供します。内蔵 1200mAh バッテリーを搭載し、「BALA」という名称は「Balance」の略であり、現在は第 2 世代製品です。BALA2 ベースは豊富なインターフェースを備え、PortB、PortC の他に 8 チャンネルサーボに対応し、うち 4 チャンネルは直接接続可能で残り 4 チャンネルはベース内部から引き出して使用します。プログラムによる自由走行制御や WiFi を用いたリモート制御開発が可能です。バランスカーのプログラムに触れたことがない方でも、UiFlow による簡単なプログラミングで制御できます。出荷時にバランスカーアプリがプリインストールされており、走行時には PID 閉ループアルゴリズムで垂直バランスを維持し、加速度計とジャイロセンサーの姿勢データを用いて方向と位置を補正します。
クイックスタート
出荷時に BALA2 は校正済みで、電源を入れると自動的にバランスが保持されます。手動で校正する場合は本チュートリアルを参照してください
特徴
- 9 軸姿勢センサー
- 二輪駆動、PID によるバランス制御
- Grove 拡張インターフェース（PORTB/PORTC）
- 8 チャンネルサーボドライバ（4 チャンネル外部接続、4 チャンネル内蔵）
- WiFi 対応、プログラミング可能
- 内蔵スピーカー
- TF カード拡張対応
- LEGO 互換
- I2C 通信: 0x3A
- 開発プラットフォーム
- MicroPython
- UiFlow
- Arduino
含まれるもの
- 1 x Gray
- 1 x Bala2 Base
- 2 x HY2.0-4P 接続ケーブル（20cm）
- 4 x ホイールハブコネクタ
- 2 x LEGO アーム
- 1 x 六角レンチ
- 1 x USB Type-C 接続ケーブル（1m）
アプリケーション
- バランスカー
仕様
| 仕様 | パラメータ |
|---|---|
| MCU | STM32F030C8T6 |
| ESP32 | 240MHz デュアルコア、600 DMIPS、520KB SRAM、Wi-Fi |
| Flash/RAM | 16MB Flash |
| LCD | 2 インチ、320x240 カラー TFT LCD, ILI9342C |
| スピーカー | 1W-0928 |
| MEMS | BMM150+MPU6886 |
| モータードライバ | HR8833 |
| ベース制御 | STM32F030 |
| インターフェース | GROVE I2C x 1 / UART x 1 / GPIO x 1 / SERVO x 4（+4 拡張可能） |
| バッテリー容量 | 1200mAh |
| 外装材質 | プラスチック |
| 製品サイズ | 54.0 x 54.0 x 65.0mm |
| 製品重量 | 157.0g |
| 梱包サイズ | 100.0 x 100.0 x 100.0mm |
| 梱包重量 | 337.0g |
操作説明
BMM150 磁場干渉
磁石を含む製品は BMM150 磁場センサーに干渉し、異常な読み取りを引き起こす可能性があります。磁石を含む M5 制御デバイスを使用する場合は磁石を取り外し、BMM150 センサーを強磁場付近に置かないようにしてください。
回路図
ピンマップ
HY2.0-4P
| Fire | G22 | G21 | G26 | G36 | G16 | G17 |
|---|---|---|---|---|---|---|
| PORT A | SCL | SDA | ||||
| PORT B | DAC | ADC | ||||
| PORT C | RX | TX |
ソフトウェア
Arduino
Easyloader
| Easyloader | ダウンロードリンク | 備考 |
|---|---|---|
| Bala2 Test Firmware Easyloader | download | / |
動画
- 起動後、ButtonB + 左側電源ボタンを押し続けてキャリブレーションモードへ。A/C キーで調整、B キーで保存