UIFlow 上手教程
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Desktop IDE
Unit Roller485
案例程序
启动电机旋转
from m5stack import *
from m5stack_ui import *
from uiflow import *
import unit
screen = M5Screen()
screen.clean_screen()
screen.set_screen_bg_color(0xFFFFFF)
roller485_0 = unit.get(unit.ROLLER485, unit.PORTA)
roller485_0.init_device(0, 0x64)
roller485_0.set_motor_mode(1)
roller485_0.set_motor_output_state(1)
while True:
roller485_0.set_motor_speed_current_setting(1000, 400)
roller485_0.set_motor_speed_pid(15, 0.0001, 400)
wait_ms(2)功能说明
roller485_0.init_device(0, 0x64)- 初始化Roller通信模式为I2C
print((str('spec:') + str((roller485_0.get_device_spec(0xFE)))))- 获取设备信息（返回整数）
- FIRMWARE：规格固件信息
- I2C ADDRESS：I2C 地址信息
print((str('count value:') + str((roller485_0.get_encoder_value()))))- 获取电机编码器计数值（返回浮点数）
print((str('485 baudrate:') + str((roller485_0.get_485_baudrate()))))- 获取电机485波特率（返回整数）
print((str('current mode:') + str((roller485_0.get_motor_mode()))))- 获取电机当前工作模式（返回整数）
print((str('readback value:') + str((roller485_0.get_motor_current_readback()))))- 获取电机电流反馈值（返回浮点数）
print((str('error code:') + str((roller485_0.get_motor_error_code()))))- 获取电机错误代码（返回整数）
print((str('485 id:') + str((roller485_0.get_motor_id()))))- 获取电机485设备ID（返回整数）
print((str('speed max current setting value:') + str((roller485_0.get_motor_speed_max_current()))))- 获取电机最大电流设置值（单位：mA，返回浮点数）
print((str('output status:') + str((roller485_0.get_motor_output_status()))))- 获取电机输出状态（返回整数）
print((str('position max current setting value:') + str((roller485_0.get_motor_position_max_current()))))- 获取位置模式最大电流设置值（单位：mA，返回浮点数）
print((str('position pid:') + str((roller485_0.get_motor_position_pid()))))- 获取位置环PID参数
print((str('readback value:') + str((roller485_0.get_motor_position_readback()))))- 获取位置反馈值（返回浮点数）
print((str('position setting value:') + str((roller485_0.get_motor_position_setting()))))- 获取位置设定值（返回浮点数）
print((str('speed max current setting value:') + str((roller485_0.get_motor_speed_max_current()))))- 获取速度模式最大电流设置值（单位：mA，返回浮点数）
print((str('speed id:') + str((roller485_0.get_motor_speed_pid()))))- 获取速度环PID参数
print((str('readback value:') + str((roller485_0.get_motor_speed_readback()))))- 获取速度反馈值（单位：RPM，返回浮点数）
print((str('setting value:') + str((roller485_0.get_motor_speed_setting()))))- 获取速度设定值（单位：RPM，返回浮点数）
print((str('brightness:') + str((roller485_0.get_rgb_brightness()))))- 获取RGB颜色亮度（返回整数）
print((str('RGB color:') + str((roller485_0.get_rgb_color()))))- 获取RGB颜色值（返回元组：R,G,B）
print((str('RGB mode:') + str((roller485_0.get_rgb_mode()))))- 获取RGB工作模式（返回整数）
print((str('temperature:') + str((roller485_0.get_temperature_value()))))- 获取设备温度（返回整数，单位：℃）
print((str('voltage:') + str((roller485_0.get_vin_value()))))- 获取设备输入电压（单位：mV，返回整数）
roller485_0.set_button_change_mode(0)- 通过按钮切换电机模式(禁用/开启)
roller485_0.set_data_save_in_flash()- 将电流设置保存到Flash
roller485_0.set_encoder_value(1000)- 设置电机编码器计数值
roller485_0.set_i2c_address(0x64)- 设置电机485波特率
roller485_0.set_485_baudrate(0)- 获取电机485设备ID（返回整数）
roller485_0.set_motor_id(0x01)- 设置电机485设备ID
roller485_0.set_motor_max_current(400)- 设置电机最大电流
roller485_0.set_motor_mode(1)- 设置电机模式
- Speed
- Position
- Current
- Encoder
roller485_0.set_motor_output_state(1)- 开启/关闭 电机输出控制
roller485_0.set_motor_position_current_setting(1000, 400)- 设置位置模式目标位置脉冲，最大电流
roller485_0.set_motor_position_pid(15, 0.0001, 400)- 设置位置环PID参数
roller485_0.set_motor_speed_current_setting(1000, 400)- 设置速度模式目标转速，最大电流
roller485_0.set_motor_speed_pid(15, 0.0001, 400)- 设置速度环PID参数
roller485_0.set_motor_over_range_protect(0)- 禁用/开启 电机超范围保护
roller485_0.set_remove_protect()- 启用解除卡死保护
roller485_0.set_rgb_brightness(50)- 设置RGB亮度
roller485_0.set_rgb_color((0xff0000))- 设置RGB颜色调色板
roller485_0.set_rgb_mode(0)- 设置RGB工作模式
- disable
- enable
roller485_0.set_motor_stall_protect(0)- 开启/禁用 电机堵转保护