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Module13.2 Stepmotor Driver
案例程序
初始化步进电机的 I2C 地址和频率设置，设置电机 X 和电机 Y 的方向，读取设备的固件版本和 I2C 地址然后在循环中执行重置电机 X 和 Y、启用/禁用电机，并在一定时间间隔内进行状态的切换
from m5stack import *
from m5ui import *
from uiflow import *
import module
import time
setScreenColor(0x000000)
stepmotor = module.get(module.STEPMOTORDRIVER)
stepmotor.initDevice(0x27)
stepmotor.setStepPulse(500, 0)
stepmotor.setStepPulse(500, 1)
stepmotor.setStepPulse(500, 2)
stepmotor.setStepDir(0, 1)
stepmotor.setStepDir(1, 1)
stepmotor.enableMotor(1)
print(stepmotor.readStatus(0XFE))
print(stepmotor.readStatus(0XFF))
while True:
stepmotor.resetMotor(0, 1)
wait(2)
stepmotor.resetMotor(1, 1)
wait(2)
stepmotor.enableMotor(0)
wait(2)
stepmotor.enableMotor(1)
wait(2)
stepmotor.resetMotor(0, 0)
wait(2)
stepmotor.resetMotor(1, 0)
wait(2)
wait_ms(2)功能说明
stepmotor.enableMotor(0)- 禁用所有步进电机的运行状态
stepmotor.initDevice(0x27)- 初始化步进电机驱动器的 I2C 地址为0x27
stepmotor.modbus_init(26, 34, 115200, 1, 1)- 初始化步进电机驱动器的通信其具体参数如下：
- Tx 26：指定用于发送数据的引脚编号
- Rx 34：指定用于接收数据的引脚编号
- baudrate 115200：设定 Modbus 通信的波特率为115200bps
- mode Master：设置通信模式为主模式
- slave addr 1：指定从设备的地址为1
stepmotor.readStatus(0XFE)- 读取步进电机驱动器的固件版本号(Firmware Version)
stepmotor.readFaultPinStatus(0)- 读取指定电机(如电机 X)的故障状态
stepmotor.readIOstatus()- 读取所有限位开关的输入输出(IO)状态
stepmotor.readPinStatus(0)- 读取特定限位开关(如 IO 0)的状态，判断该限位开关是否被触发
stepmotor.resetMotor(0, 1)- 复位电机 X，并将其状态设为 TRUE
stepmotor.setI2cAddress(0x27)- 为步进电机驱动器设定 I2C 通信地址为0x27
stepmotor.setMicroStepSelect(0)- 将步进电机的微步模式设置为“全步”模式
stepmotor.singleMotorCtrl(0, 0)- 将单个电机 X 的状态设置为暂停(Pause)
stepmotor.setStepDir(0, 0)- 设置电机 X 的运行方向为“反向”(Reverse)
stepmotor.setStepPulse(500, 0)- 将电机 X 的脉冲频率设置为500Hz
modbus.read_coils(1, 1, 0)- 读取从设备地址为1的线圈状态
modbus.read_discrete_inputs(1, 1, 0)- 从 Modbus 从设备地址1开始读取离散输入
modbus.read_holding_registers(1, 1, 0, True)- 从设备地址1读取保持寄存器、
modbus.read_input_registers(1, 1, 0, True)- 从 Modbus 从设备地址1读取输入寄存器
modbus.write_multiple_coils(1, 1, 0)- 向从设备地址1的多个线圈写入输出值
modbus.write_multiple_registers(1, 1, 0, True)- 向从设备地址1的多个寄存器写入值
modbus.write_single_coil(1, 1, 0)- 向从设备地址1的单个线圈写入值
modbus.write_single_register(1, 1, 0, True)- 向从设备地址1的单个寄存器写入值
print((str('code:') + str((1))))- 定义 Modbus 通信中使用的功能码，此处设置为 READ_COILS_STATUS，表示读取线圈状态
- READ_COILS_STATUS：读取线圈状态
- READ_INPUT_STATUS：读取输入状态
- READ_HOLDING_REGISTERS：读取保持寄存器
- READ_INPUT_REGISTERS：读取输入寄存器
- WRITE_SINGLE_COIL：写入单个线圈
- WRITE_SINGLE_REGISTER：写入单个保持寄存器
- WRITE_MULTIPLE_COILS：写入多个线圈
- WRITE_MULTIPLE_REGISTERS：写入多个保持寄存器
modbus.find_address- 获取 Modbus 从设备的地址
modbus.find_function- 获取当前 Modbus 请求中所使用的功能码
modbus.find_quantity- 获取要读取或写入的寄存器或线圈的数量
modbus.function_init(1, 0, 0)- 该语句初始化 Modbus 从设备的功能码操作，设置起始地址为0
modbus.receive_req_create_pdu()- 接收应用数据单元(ADU)请求，这是 Modbus 协议传输的数据帧
modbus.create_slave_response(0)- 发送 ADU 响应，其中包含 Modbus 从设备的响应数据
modbus.update_process(1, 0, 0, [0, 0, 0])- 更新 Modbus 从设备功能代码
modbus._mdbus_uart.any()- 检查 UART 缓存区中是否有数据
modbus._mdbus_uart.read()- 读取 UART 缓存区中的所有可用数据
modbus._mdbus_uart.readline()- 从 UART 中读取一行数据
modbus._mdbus_uart.read(10)- 从 UART 中读取指定数量的字符
modbus._mdbus_uart.write('')- UART 写入数据，用于串口通信中的数据发送
modbus._mdbus_uart.write(''+"\r\n")- 通过 UART 写入一行数据并自动加上换行符
modbus._mdbus_uart.write(bytes([0, 0, 0]))- 通过 UART 发送原始数据