Module13.2 Stepmotor Driver

案例程序

初始化步进电机的 I2C 地址和频率设置，设置电机 X 和电机 Y 的方向，读取设备的固件版本和 I2C 地址然后在循环中执行重置电机 X 和 Y、启用/禁用电机，并在一定时间间隔内进行状态的切换

from m5stack import *
from m5ui import *
from uiflow import *
import module

import time

setScreenColor(0x000000)

stepmotor = module.get(module.STEPMOTORDRIVER)

stepmotor.initDevice(0x27)
stepmotor.setStepPulse(500, 0)
stepmotor.setStepPulse(500, 1)
stepmotor.setStepPulse(500, 2)
stepmotor.setStepDir(0, 1)
stepmotor.setStepDir(1, 1)
stepmotor.enableMotor(1)
print(stepmotor.readStatus(0XFE))
print(stepmotor.readStatus(0XFF))
while True:
  stepmotor.resetMotor(0, 1)
  wait(2)
  stepmotor.resetMotor(1, 1)
  wait(2)
  stepmotor.enableMotor(0)
  wait(2)
  stepmotor.enableMotor(1)
  wait(2)
  stepmotor.resetMotor(0, 0)
  wait(2)
  stepmotor.resetMotor(1, 0)
  wait(2)
  wait_ms(2) 

功能说明

stepmotor.enableMotor(0)

禁用所有步进电机的运行状态

stepmotor.initDevice(0x27)

初始化步进电机驱动器的 I2C 地址为0x27

stepmotor.modbus_init(26, 34, 115200, 1, 1) 

初始化步进电机驱动器的通信其具体参数如下：
- Tx 26：指定用于发送数据的引脚编号
- Rx 34：指定用于接收数据的引脚编号
- baudrate 115200：设定 Modbus 通信的波特率为115200bps
- mode Master：设置通信模式为主模式
- slave addr 1：指定从设备的地址为1

stepmotor.readStatus(0XFE)

读取步进电机驱动器的固件版本号(Firmware Version)

stepmotor.readFaultPinStatus(0)

读取指定电机(如电机 X)的故障状态

stepmotor.readIOstatus()

读取所有限位开关的输入输出(IO)状态

stepmotor.readPinStatus(0)

读取特定限位开关(如 IO 0)的状态，判断该限位开关是否被触发

stepmotor.resetMotor(0, 1)

复位电机 X，并将其状态设为 TRUE

stepmotor.setI2cAddress(0x27)

为步进电机驱动器设定 I2C 通信地址为0x27

stepmotor.setMicroStepSelect(0)

将步进电机的微步模式设置为“全步”模式

stepmotor.singleMotorCtrl(0, 0)

将单个电机 X 的状态设置为暂停(Pause)

stepmotor.setStepDir(0, 0)

设置电机 X 的运行方向为“反向”(Reverse)

stepmotor.setStepPulse(500, 0)

将电机 X 的脉冲频率设置为500Hz

modbus.read_coils(1, 1, 0) 

读取从设备地址为1的线圈状态

modbus.read_discrete_inputs(1, 1, 0) 

从 Modbus 从设备地址1开始读取离散输入

modbus.read_holding_registers(1, 1, 0, True) 

从设备地址1读取保持寄存器、

modbus.read_input_registers(1, 1, 0, True) 

从 Modbus 从设备地址1读取输入寄存器

modbus.write_multiple_coils(1, 1, 0) 

向从设备地址1的多个线圈写入输出值

modbus.write_multiple_registers(1, 1, 0, True) 

向从设备地址1的多个寄存器写入值

modbus.write_single_coil(1, 1, 0) 

向从设备地址1的单个线圈写入值

modbus.write_single_register(1, 1, 0, True) 

向从设备地址1的单个寄存器写入值

print((str('code:') + str((1)))) 

定义 Modbus 通信中使用的功能码，此处设置为 READ_COILS_STATUS，表示读取线圈状态
- READ_COILS_STATUS：读取线圈状态
- READ_INPUT_STATUS：读取输入状态
- READ_HOLDING_REGISTERS：读取保持寄存器
- READ_INPUT_REGISTERS：读取输入寄存器
- WRITE_SINGLE_COIL：写入单个线圈
- WRITE_SINGLE_REGISTER：写入单个保持寄存器
- WRITE_MULTIPLE_COILS：写入多个线圈
- WRITE_MULTIPLE_REGISTERS：写入多个保持寄存器

modbus.find_address

获取 Modbus 从设备的地址

modbus.find_function

获取当前 Modbus 请求中所使用的功能码

modbus.find_quantity

获取要读取或写入的寄存器或线圈的数量

modbus.function_init(1, 0, 0) 

该语句初始化 Modbus 从设备的功能码操作，设置起始地址为0

modbus.receive_req_create_pdu()

接收应用数据单元(ADU)请求，这是 Modbus 协议传输的数据帧

modbus.create_slave_response(0)

发送 ADU 响应，其中包含 Modbus 从设备的响应数据

modbus.update_process(1, 0, 0, [0, 0, 0]) 

更新 Modbus 从设备功能代码

modbus._mdbus_uart.any()

检查 UART 缓存区中是否有数据

modbus._mdbus_uart.read()

读取 UART 缓存区中的所有可用数据

modbus._mdbus_uart.readline()

从 UART 中读取一行数据

modbus._mdbus_uart.read(10)

从 UART 中读取指定数量的字符

modbus._mdbus_uart.write('')

UART 写入数据，用于串口通信中的数据发送

modbus._mdbus_uart.write(''+"\r\n")

通过 UART 写入一行数据并自动加上换行符

modbus._mdbus_uart.write(bytes([0, 0, 0])) 

通过 UART 发送原始数据

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