Module Basex

案例程序

from m5stack import *
from m5ui import *
from uiflow import *
import module

import time

setScreenColor(0x222222)

mode = None

base_x = module.get(module.BASE_X)

while True:
  print((str('') + str((base_x.get_encoder(1)))))
  base_x.set_mode(1, base_x.NORMAL_MODE)
  base_x.set_motor_speed(1, 100)
  wait(1)
  print((str('') + str((base_x.get_encoder(1)))))
  base_x.set_mode(1, base_x.POSITION_MODE)
  base_x.set_position_pid_max_speed(1, 50)
  base_x.set_position_point(1, 1000)
  wait(1)
  print((str('') + str((base_x.get_encoder(1)))))
  base_x.set_mode(1, base_x.SPEED_MODE)
  base_x.set_speed_point(1, 100)
  wait(1)
  wait_ms(2)

功能说明

base_x.get_encoder(1)

• 获取电机的编码器值，返回的是编码器的当前读数

base_x.get_speed_20ms(1)

• 在20毫秒的时间间隔内获取电机的速度，返回的是电机在此时间段内的速度值

base_x.run_ahead(1, 0)

• 设置电机提前运行的距离或角度，参数为整数值0，指定电机提前运行的步数或距离

base_x.set_encoder(1, 0)

• 将电机的编码器值设置为指定的整数值0，通常用于重置编码器的当前值

base_x.set_mode(1, base_x.NORMAL_MODE)

• 将电机设置为正常模式，以正常运行模式操作电机

base_x.set_motor_speed(1, 0)

• 设置电机的速度。输入的值0表示将电机速度设置为0，即停止电机的运行

base_x.set_position_pid_max_speed(1, 0)

• 设置电机的位置PID控制的最大速度。输入的值0表示在位置控制时，电机的最大速度被限制为0

base_x.set_position_point(1, 0)

• 设置电机的位置点。输入的值0表示将电机的目标位置设置为0点

base_x.set_servo_angle(1, 0)

• 设置舵机的角度。输入的值0表示将舵机角度设置为0度

base_x.set_servo_pulse(1, 0)

• 设置舵机的脉冲宽度。输入的值0表示将舵机的脉冲宽度设置为0

base_x.set_speed_point(1, 0)

• 设置电机的目标速度点。输入的值0表示将电机的目标速度设置为0，即电机将不运行或停止运行