Unit RollerCAN
説明
RollerCANユニットは、複数の統合制御機能を備えたブラシレスDCモーターのモーションコントロールキットで、効率的なモーションコントロール用に設計されています。 6～16VのDC電源入力(CAN(XT30)インターフェース経由)または5V入力(Groveインターフェース経由)に対応しており、最適なパフォーマンスを確保するために力率を自動的に調整することができます。3504 200KV ブラシレスモーターを使用したFOCクローズドループ駆動システムを内蔵しています。 強制冷却なしでの最大連続動作位相電流は0.5A、短時間では1Aです。 フィードバックには磁気エンコーダーを使用し、電流、速度、位置のトリプルループ制御をサポートすることで、正確な制御を実現します。オプションでユニットのシャフトにスリップリングを搭載でき、これにより、上部のGroveインターフェースを下部に接続したままにしておくことができ、上部で追加モジュールを拡張しながら360°の回転をサポートします。これにより、回転部分を通じた電力およびデータ伝送が確保されます。
さらに、背面には0.66インチのOLEDディスプレイが搭載されており、デバイスの状態をリアルタイムで表示することができます。また、RGBインジケーターとファンクションボタンも装備されており、人間と機械の間のやりとりを容易にします。上部と底部には、LEGOと互換性のある取り付け穴とM3ネジ穴が設計されており、迅速な構築と統合が容易です。RollerCAN Unitのハードウェアとソフトウェアは完全にオープンソースであり、CANまたはI2Cバス経由でのモーションコントロールとパラメータ調整をサポートし、SWDおよびSWOデバッグインターフェースも提供しており、開発者に高い柔軟性を提供します。この製品は、機械接合、モーションコントロール、産業オートメーション、視覚デモンストレーションプロジェクトなど、幅広い用途で使用されています。
電源電圧|16Vを超えないようにしてください。電圧が18Vを超えると過電圧と表示され、モーターはエラーコードE:1を表示して動作しなくなり、LEDは青く点灯します。
機能
- ブラシレスDCモーター制御
- CAN通信/I2C通信制御
- 統合OLEDディスプレイ
- RGBインジケーターライト
- FOCクローズドループ駆動システム
- スリップリング
パッケージ内容
- 1x RollerCAN ユニット
- 1x PwrCAN ケーブル(10cm)
- 2x HY2.0-4P グローブケーブル(5cm)
- 6x 摩擦ピン
- 1x フランジ
- 1x ブラケット
- 1x 六角レンチ(2.5mm)
- 1x 六角レンチ(2mm)
- 6x M3 ナット
- 2x 内側六角ソケットキャップネジ M3x14mm
- 4x 内側六角皿ネジ M3x14mm
- 4x 内側六角皿ネジ M3x12mm
- 1x 単頭端子ケーブル 5P デバッグケーブル 1.25mmピッチ、長さ100mm
アプリケーション
- ロボット関節制御
- インテリジェント製造装置
- 視覚デモンストレーション
仕様
| 仕様書 | パラメータ |
|---|---|
| MCU | STM32G431CBU6 @ Cortex-M4、128KBフラッシュ、32KB SRAM、170MHz |
| ドライバチップ | DRV8311HRRWR |
| 通信インターフェース | 2x CAN (XT30 インターフェース) @ XT30 (2+2) PW-M 2x I2C (0x64) |
| ディスプレイ | 0.66インチOLEDディスプレイ、解像度: 64 x 48、SPI通信 |
| RGB LED | 2x WS2812-2020 |
| モーター電源 | CAN(XT30インターフェース)@ 6-16V電源 GroveポートDC 5V電源 スリップリング_GroveポートDC 5V電源 |
| 負荷 | 負荷: 50g モーター速度: 2100rpm 電流: DC 16V/225mA 負荷 : 200g モーター速度 : 1400rpm 電流: DC 16V/601mA 負荷: 500g(最大負荷) モーター速度: 560rpm 電流: DC 16V/918mA 無負荷時: DC 16V/78mA |
| スタンバイ時電流 | GroveポートDC 5V電源@70mA CAN(XT30インターフェース)電源DC 16V@32mA |
| 出力トルク | GroveポートDC 5V電源: 0.021N.m / 0.2kgf.cm @ 350mA電流 CAN(XT30インターフェース)DC 16V電源: 0.065N.m / 0.66kgf.cm @ 927mA電流 |
| スリップリング(グローブポート)出力容量 | DC 5V/300mA |
| ノイズレベル | 48dB |
| 動作温度 | 0～40℃ |
| 製品サイズ | 40.0 x 40.0 x 40.0mm |
| 製品重量 | 84.6g |
| 梱包サイズ | 105.0 x 76.0 x 54.0mm |
| 梱包重量 | 158.3g |
データシート
回路図
ピンマップ
- PORT A インターフェース
| PORT A | SCL | SDA | VCC | GND |
|---|---|---|---|---|
| Core (Basic) | G22 | G21 | 5V | GND |
| Core2 | G33 | G32 | 5V | GND |
| CoreS3 | G1 | G2 | 5V | GND |
| Atom Lite / Atom Matrix | G21 | G25 | 5V | GND |
| AtomS3 / AtomS3 Lite | G39 | G38 | 5V | GND |
| StickC PLUS / PLUS2 | G33 | G32 | 5V | GND |
- I2C\CAN\RGB\BUTTON
| STM32G431CBU6 | PA15 | PB7 | PA11 | PA12 | PB4 | PB5 | PC6 |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
| I2C | SYS_I2C_SCL | SYS_I2C_SDA | |||||
| CAN | FDCAN_RX | FDCAN_TX | CAN_STB | ||||
| WS2812C | LED_DAT | ||||||
| Button A | SYS_SW |
- OLED
| STM32G431CBU6 | PB15 | PB13 | PB14 | PB10 | PB12 |
|---|---|---|---|---|---|
| OLED | OLED_MOSI | OLED_SCK | OLED_DC | OLED_RST | OLED_CS |
モジュールサイズ
プロトコル
- I2C Protocol
RollerCAN Unit I2C Protocol Table
RollerCAN Unit I2C User Manual
- CAN Protocol
RollerCAN Unit CAN Protocol Table
RollerCAN Unit CAN User Manual
例
Arduino
UiFlow2
動画
- Unit RollerCAN ユニット製品紹介および事例紹介
製品比較
| 製品比較 |
Unit RollerCAN
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Unit RollerCAN Lite
|
Unit Roller485
|
Unit Roller485 Lite
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| ----------------------- | ----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- | ----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- | ----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- |
| ドライバーチップ | DRV8311 | DRV8311 | DRV8311 | DRV8311 |
| 通信機能 | CAN/I2C | CAN/I2C | RS485/I2C | RS485/I2C |
| スリップリング | スリップリング付き | スリップリングなし | スリップリング付き | スリップリングなし |
| 電源インジケータLEDの色 | 青 | なし | 緑 | なし |
| 製品の色 | 黒 | 黒 | 灰色 | 灰色 |