Unit Roller485使用教程

1.设备供电

Unit Roller485提供了以下两种供电方式选择:

• 通过HT3.96接口进行供电: 支持6-16V@DC, 并集成DCDC降压电路为控制器供电。
• 通过Grove接口进行供电: 5V@DC。

2.设备配置

配置模式

Unit-Roller485集成了OLED和物理按键用于输入交互, 在进行电机部署前, 你可以根据使用的需求进行一些前期的配置。参考下方操作，进入配置模式。

• 1.长按底部按键A
• 2.设备供电
• 3.进入配置模式
• 4.进入配置菜单后, 旋转电机可切换选项, 按下按键可进行选择/返回

通信模式

Unit-Roller485目前提供以下几种不同的通信方式, 用户可以根据实际部署的情况选择适合的通信接口和协议。

• I2C Mode: 该模式下, 电机通过I2C通信接口进行控制
• RS485 Mode: 该模式下, 电机通过RS485通信接口进行控制
• RS485->I2C Mode: 该模式下, 电机通过RS485通信接口进行控制, 同时支持使用RS485->I2C转发指令, 可通过转接实现I2C设备数据读写。

通信地址

• I2C ADDR:配置I2C通信模式下, 设备作为从机的I2C地址。
• RS485 ID:配置RS485通信模式下, 设备通信所使用的ID, 配置范围为0-255, 默认值为0。

PID预设

速度环与位置环模式的PID配置, 根据不同的情况可以选择以下几种预设。不同的配置参数, 对不同的使用场景进行了优化, 推荐使用用户配置根据实际的情况进行微调。

• 默认用户配置
• 轻负载优化配置
• 中负载优化配置
• 高负载优化配置

RS485波特率配置

配置RS485通信模式下, 设备通信的速率(bps)目前支持: 115200, 19200, 9600

RGB亮度

调节RGB LED的亮度：0-100%

RGB工作模式

• 系统自动模式：根据当前电机运行状态切换颜色
  • 绿色：Speed Mode
  • 蓝色：Position Mode
  • 黄色：Current Mode
  • 紫色：Encoder Mode
  • 红色：错误报警
• 用户模式：由用户自定义控制指示灯颜色

JAM

设置电机堵转保护, 当电机发生堵转情况的时候，将自动锁定电机，防止设备损坏。

Range保护

设置电机旋转范围保护。开启后当电机编码数值<-2100000000或>2100000000时，电机将停止旋转进入保护状态。

3.电机工作模式

Unit Roller485提供了4种工作模式, 可通过通信指令进行配置(参考页面底部案例程序与通信协议)：

• Speed Mode(绿色): 控制电机运行在指定目标速度(RPM)。

• Position Mode(蓝色): 控制电机转动至指定位置(编码器数值)。

• Current Mode(黄色): 控制电机运行在指定目标电流(mA)。

• Encoder Mode(紫色状态灯): 电机作为输入设备, 采集当前旋转编码器数值。

4.设备接线

RS485控制

多个电机通过RS485控制可通过 485T 连接器实现多个连接组网, 发送指令进行控制。使用前, 需将设备配置成不同的ID, 用于通信区分。

I2C单控制

多个电机通过I2C控制可通过 Unit Hub 连接器实现多个连接组网, 访问从机寄存器进行控制。

5.结构件

Unit Roller485套装标配了法兰盘和LEGO兼容支架结构件, 方便用户构建自己的控制装置, 可参考下图进行固定和安装。

6.相关资源

• 案例程序:
  • Unit Roller485 - Library
• 通信协议:
  • Unit Roller485 - RS485接口通信协议
  • Unit Roller485 - I2C接口通信协议