pdf-icon

Unit RollerCAN使用教程

1.设备供电

Unit RollerCAN提供了以下两种供电方式选择:

  • 通过CAN(XT30(2+2)PW-M)接口进行供电: 支持6-16V@DC, 并集成DCDC降压电路为控制器供电。
  • 通过Grove接口进行供电: 5V@DC。

2.设备配置

配置模式

Unit-RollerCAN集成了OLED和物理按键用于输入交互, 在进行电机部署前, 你可以根据使用的需求进行一些前期的配置。参考下方操作,进入配置模式。

  • 1.长按底部按键A
  • 2.设备供电
  • 3.进入配置模式
  • 4.进入配置菜单后, 旋转电机可切换选项, 按下按键可进行选择/返回

通信模式

Unit-RollerCAN目前提供以下几种不同的通信方式, 用户可以根据实际部署的情况选择适合的通信接口和协议。

  • I2C Mode: 该模式下, 电机通过I2C通信接口进行控制
  • CAN Mode: 该模式下, 电机通过CAN通信接口进行控制
  • CAN->I2C Mode: 该模式下, 电机通过CAN通信接口进行控制, 同时支持使用CAN->I2C转发指令, 可通过转接实现I2C设备数据读写。

通信地址

  • I2C ADDR:配置I2C通信模式下, 设备作为从机的I2C地址。
  • CAN ID:配置CAN通信模式下, 设备通信所使用的ID, 配置范围为0-255, 默认值为168(0xA8)。

PID预设

速度环与位置环模式的PID配置, 根据不同的情况可以选择以下几种预设。不同的配置参数, 对不同的使用场景进行了优化, 推荐使用用户配置根据实际的情况进行微调。

  • 默认用户配置
  • 轻负载优化配置
  • 中负载优化配置
  • 高负载优化配置

CAN波特率配置

配置CAN通信模式下, 设备通信的速率(bps)目前支持: 1M, 500K, 125K

RGB亮度

调节RGB LED的亮度:0-100%

RGB工作模式

  • 系统自动模式:根据当前电机运行状态切换颜色
    • 绿色:Speed Mode
    • 蓝色:Position Mode
    • 黄色:Current Mode
    • 紫色:Encoder Mode
    • 红色:错误报警
  • 用户模式:由用户自定义控制指示灯颜色

JAM

设置电机堵转保护, 当电机发生堵转情况的时候,将自动锁定电机,防止设备损坏。

Range保护

设置电机旋转范围保护。开启后当电机编码数值<-2100000000或>2100000000时,电机将停止旋转进入保护状态。

3.电机工作模式

Unit Roller485提供了4种工作模式, 可通过通信指令进行配置(参考页面底部案例程序与通信协议):

  • Speed Mode(绿色): 控制电机运行在指定目标速度(RPM)。
  • Position Mode(蓝色): 控制电机转动至指定位置(编码器数值)。
  • Current Mode(黄色): 控制电机运行在指定目标电流(mA)。
  • Encoder Mode(紫色状态灯): 电机作为输入设备, 采集当前旋转编码器数值。

4.设备接线

CAN控制

多个电机通过XT30接口,用 PwrCAN Cable 连接实现多个连接组网, 发送指令进行控制。使用前, 需将设备配置成不同的ID, 用于通信区分。

I2C控制

多个电机通过I2C控制可通过 Unit Hub 连接器实现多个连接组网, 访问从机寄存器进行控制。

5.结构件

Unit RollerCAN套装标配了法兰盘和LEGO兼容支架结构件, 方便用户构建自己的控制装置, 可参考下图进行固定和安装。

6.相关资源

On This Page