Unit RollerCAN 使用教程

1. 设备供电

Unit RollerCAN 提供了以下两种供电方式选择:

• 通过 CAN (XT30 (2+2) PW-M) 接口进行供电：支持 6-16V@DC, 并集成 DC-DC 降压电路为控制器供电。
• 通过 Grove 接口进行供电: 5V@DC。

2. 设备配置

配置模式

Unit-RollerCAN 集成了 OLED 和物理按键用于输入交互，在进行电机部署前，你可以根据使用的需求进行一些前期的配置。参考下方操作，进入配置模式。

• 1. 长按底部按键 A
• 2. 设备供电
• 3. 进入配置模式
• 4. 进入配置菜单后，旋转电机可切换选项，按下按键可进行选择 / 返回

通信模式

Unit-RollerCAN 目前提供以下几种不同的通信方式，用户可以根据实际部署的情况选择适合的通信接口和协议。

• I2C Mode: 该模式下，电机通过 I2C 通信接口进行控制
• CAN Mode: 该模式下，电机通过 CAN 通信接口进行控制
• CAN->I2C Mode: 该模式下，电机通过 CAN 通信接口进行控制，同时支持使用 CAN->I2C 转发指令，可通过转接实现 I2C 设备数据读写。

通信地址

• I2C ADDR: 配置 I2C 通信模式下，设备作为从机的 I2C 地址。
• CAN ID: 配置 CAN 通信模式下，设备通信所使用的 ID, 配置范围为 0-255, 默认值为 168 (0xA8)。

PID 预设

速度环与位置环模式的 PID 配置，根据不同的情况可以选择以下几种预设。不同的配置参数，对不同的使用场景进行了优化，推荐使用用户配置根据实际的情况进行微调。

• 默认用户配置
• 轻负载优化配置
• 中负载优化配置
• 高负载优化配置

CAN 波特率配置

配置 CAN 通信模式下，设备通信的速率 (bps) 目前支持: 1M, 500K, 125K

RGB 亮度

调节 RGB LED 的亮度：0-100%

RGB 工作模式

• 系统自动模式：根据当前电机运行状态切换颜色
  • 绿色：Speed Mode
  • 蓝色：Position Mode
  • 黄色：Current Mode
  • 紫色：Encoder Mode
  • 红色：错误报警
• 用户模式：由用户自定义控制指示灯颜色

JAM

设置电机堵转保护，当电机发生堵转情况的时候，将自动锁定电机，防止设备损坏。

Range 保护

设置电机旋转范围保护。开启后当电机编码数值 <-2100000000 或> 2100000000 时，电机将停止旋转进入保护状态。

3. 电机工作模式

Unit Roller485 提供了 4 种工作模式，可通过通信指令进行配置 (参考页面底部案例程序与通信协议)：

• Speed Mode (绿色): 控制电机运行在指定目标速度 (RPM)。

• Position Mode (蓝色): 控制电机转动至指定位置 (编码器数值)。

• Current Mode (黄色): 控制电机运行在指定目标电流 (mA)。

• Encoder Mode (紫色状态灯): 电机作为输入设备，采集当前旋转编码器数值。

4. 设备接线

CAN 控制

多个电机通过 XT30 接口，用PwrCAN Cable连接实现多个连接组网，发送指令进行控制。使用前，需将设备配置成不同的 ID, 用于通信区分。

I2C 控制

多个电机通过 I2C 控制可通过Unit Hub连接器实现多个连接组网，访问从机寄存器进行控制。

5. 结构件

Unit RollerCAN 套装标配了法兰盘和 LEGO 兼容支架结构件，方便用户构建自己的控制装置，可参考下图进行固定和安装。

6. 相关资源

• 案例程序:

  • RollerCAN Unit Library

  • M5Unit RollerCAN Internal Firmware

• 通信协议:

• I2C 协议

  • RollerCAN Unit I2C协议表

  • RollerCAN Unit I2C 用户手册

• CAN 协议

  • RollerCAN Unit CAN协议表

  • RollerCAN Unit CAN用户手册