IMU

M5CoreS3 IMU姿态传感器输入相关API与案例程序。

案例程序

#include <M5CoreS3.h>

void setup(void) {
    auto cfg = M5.config();
    CoreS3.begin(cfg);
}

void loop(void) {
    auto imu_update = M5.Imu.update();
    if (imu_update) {
        CoreS3.Display.setCursor(0, 40);
        CoreS3.Display.clear();  // Delay 100ms 延迟100ms

        auto data = M5.Imu.getImuData();

        // The data obtained by getImuData can be used as follows.
        data.accel.x;      // accel x-axis value.
        data.accel.y;      // accel y-axis value.
        data.accel.z;      // accel z-axis value.
        data.accel.value;  // accel 3values array [0]=x / [1]=y / [2]=z.

        data.gyro.x;      // gyro x-axis value.
        data.gyro.y;      // gyro y-axis value.
        data.gyro.z;      // gyro z-axis value.
        data.gyro.value;  // gyro 3values array [0]=x / [1]=y / [2]=z.

        data.mag.x;      // mag x-axis value.
        data.mag.y;      // mag y-axis value.
        data.mag.z;      // mag z-axis value.
        data.mag.value;  // mag 3values array [0]=x / [1]=y / [2]=z.

        data.value;  // all sensor 9values array [0~2]=accel / [3~5]=gyro / [6~8]=mag

        Serial.printf("ax:%f  ay:%f  az:%f\r\n", data.accel.x, data.accel.y, data.accel.z);
        Serial.printf("gx:%f  gy:%f  gz:%f\r\n", data.gyro.x, data.gyro.y, data.gyro.z);
        Serial.printf("mx:%f  my:%f  mz:%f", data.mag.x, data.mag.y, data.mag.z);
        CoreS3.Display.printf("IMU:\r\n");
        CoreS3.Display.printf("ax:%f  ay:%f  az:%f\r\n", data.accel.x, data.accel.y, data.accel.z);
        CoreS3.Display.printf("gx:%f  gy:%f  gz:%f\r\n", data.gyro.x, data.gyro.y, data.gyro.z);
        CoreS3.Display.printf("mx:%f  my:%f  mz:%f\r\n", data.mag.x, data.mag.y, data.mag.z);
    }
    delay(100);
}

API

M5CoreS3库基于M5Unified库实现, IMU部分使用了M5Unified库中的IMU_Class, 更多按键相关的API可以参考下方文档:

• M5Unified - IMU Class