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Atomic CAN Base
案例程序
按钮A按下时发送CAN数据帧 [0, 1, 2, 3, 4, 5, 6, 7]（ID为0），并在主循环中持续检测CAN总线状态
from m5stack import *
from m5ui import *
from uiflow import *
from base.CAN import CAN
import time
frame = None
atom_can = CAN()
def buttonA_wasPressed():
global frame
atom_can.send([0, 1, 2, 3, 4, 5, 6, 7], 0)
pass
btnA.wasPressed(buttonA_wasPressed)
atom_can.can_init(0, extframe=True, mode=atom_can.NORMAL, baudrate=atom_can.BAUDRATE_250K, tx_io=22, rx_io=19, auto_restart=False)
while True:
print((str('status:') + str(atom_can.state())))
if atom_can.any():
frame = atom_can.recv()
print((str('data:') + str(frame)))
wait_ms(30)
wait_ms(2)Base
功能说明
from base.CAN import CAN
atom_can = CAN()
atom_can.can_init(0, extframe=True, mode=atom_can.NORMAL, baudrate=atom_can.BAUDRATE_250K, tx_io=22, rx_io=19, auto_restart=False)- 初始化 CAN 总线， 配置是否为拓展帧模式，工作模式(常规模式， 回环模式等)以及波特率设置
atom_can.any()- 检查 FIFO 中是否有未读的数据
frame = atom_can.recv()- 接收数据
atom_can.send([0, 1, 2, 3, 4, 5, 6, 7], id)- 发送一条数据，并指定数据帧的 ID, ID 长度为1个 byte, 传入的数据类型要求为
list或是tuple, 数据帧的数据长度要求是8个 byte。
atom_can.setfilter(0, CAN.FILTER_RAW_SINGLE, [])- 设置过滤组
atom_can.state()- 获取 CAN 控制器状态
atom_can.clear_rx_queue()- 清除接收队列
atom_can.clear_tx_queue()- 清除发送队列
atom_can.clearfilter()- 清除过滤组
atom_can.restart()- 重启 CAN 总线
atom_can.deinit()- 停止 CAN 总线