Atomic CAN

案例程序

from m5stack import *
from m5ui import *
from uiflow import *
from base.CAN import CAN
import time
frame = None
atom_can = CAN()

def buttonA_wasPressed():
  global frame
  atom_can.send([0, 1, 2, 3, 4, 5, 6, 7], 0)
  pass
btnA.wasPressed(buttonA_wasPressed)

atom_can.can_init(0, extframe=True, mode=atom_can.NORMAL, baudrate=atom_can.BAUDRATE_250K, tx_io=22, rx_io=19, auto_restart=False)
while True:
  print((str('status:') + str(atom_can.state())))
  if atom_can.any():
    frame = atom_can.recv()
    print((str('data:') + str(frame)))
  wait_ms(30)
  wait_ms(2)

功能说明

from base.CAN import CAN
atom_can = CAN()
atom_can.can_init(0, extframe=True, mode=atom_can.NORMAL, baudrate=atom_can.BAUDRATE_250K, tx_io=22, rx_io=19, auto_restart=False)

• 初始化CAN总线, 配置是否为拓展帧模式，工作模式(常规模式， 回环模式等)以及波特率设置

atom_can.any()

• 检查FIFO中是否有未读的数据

frame = atom_can.recv()

• 接收数据

atom_can.send([0, 1, 2, 3, 4, 5, 6, 7], id)

• 发送一条数据，并指定数据帧的ID, ID长度为1个byte, 传入的数据类型要求为list或是tuple, 数据帧的数据长度要求是8个byte。

atom_can.setfilter(0, CAN.FILTER_RAW_SINGLE, [])

• 设置过滤组

atom_can.state()

• 获取CAN控制器状态

atom_can.clear_rx_queue()

• 清除接收队列

atom_can.clear_tx_queue()

• 清除发送队列

atom_can.clearfilter()

• 清除过滤组

atom_can.restart()

• 重启CAN总线

atom_can.deinit()

• 停止CAN总线