CAN Unit

案例程序

from m5stack import *
from m5ui import *
from uiflow import *
import time
import unit

setScreenColor(0x5c0000)
can_0 = unit.get(unit.CAN, unit.PORTC)

def buttonB_wasPressed():
  # global params
  can_0.send([10, 20, 30], 0X710)
  pass
btnB.wasPressed(buttonB_wasPressed)

can_0.can_init(0, extframe=True, mode=can_0.NORMAL, baudrate=can_0.BAUDRATE_250K, tx_io=17, rx_io=16, auto_restart=False)
label3.setText(str(can_0.state()))
while True:
  if can_0.any():
    print((str('message:') + str(can_0.recv())))
    print((str('ID:') + str(can_0.remote_id())))
  wait_ms(25)
  wait_ms(2)

功能说明

can_0.deinit()

• 关闭 CAN 总线

can_0.can_init(0, extframe=True, mode=can_0.NORMAL, baudrate=can_0.BAUDRATE_250K, tx_io=17, rx_io=16, auto_restart=False)

• 在给定的总线上构造一个 CAN 对象
  • mode：NORMAL、NO_ACKNOWLEDGE LISTEN_ONLY
  • tx: 用于传输数据的 pin
  • rx: 用于接收数据的 pin
  • baudrate:波特率
  • extframe:扩展帧

print(can_0.any())

• 是否有消息在FIFQ上等待

can_0.clear_filter()

• 清除数据

can_0.clear_rx_queue()

• 重置接收队列（RX Queue）中的所有待发送消息

can_0.clear_tx_queue()

• 重置发送队列（TX Queue）中的所有待发送消息

print(can_0.remote_id())

• 获取 Remote ID

print(can_0.recv())

• 获取接收数据

can_0.restart()

• 强制软件重启 CAN 控制器

can_0.send('uiflow2', 0)

• 发送数据

can_0.set_filter(0, can_0.FILTER_RAW_SINGLE, 'uiflow2')

• 发送数据
  • bank:number
  • mode:filter raw single/filter raw dual/filter address
  • Message:string

print(can_0.state())

• 返回控制器的状态