Servo Kit 180°/360° Arduino 使用チュートリアル

1. 準備作業

環境構築：Arduino IDE 入門チュートリアルを参考に IDE をインストールし、実際に使用する開発ボードに応じてボードマネージャおよび必要なライブラリをインストールしてください。
使用ライブラリ：
使用するハードウェア製品：

2. サンプルプログラム

本チュートリアルで使用するメインコントローラは CoreS3 に Servo Kit 180°/360° を接続した構成です。サーボとホスト間はアダプタを介して接続する必要があります。接続方法は下図の通りです。回路接続に応じてプログラム内のピン定義を変更してください。接続後の制御IOは G2 になります。

下記のサンプルでは、writeMicroseconds 関数でサーボの回転位置を制御しています。Servo Kit 180° と Servo Kit 360° の両方に対応します。
COUNT_LOW と COUNT_HIGH はそれぞれサーボの最小・最大パルス幅で、STEP はパルス幅増加のステップ値、SERVO_PIN はサーボ信号線接続用のデジタルピンを定義します。
Servo Kit 180° の場合、COUNT_LOW は通常 0° 位置、COUNT_HIGH は 180° 位置に対応します。writeMicroseconds 関数で値を指定すると、その位置まで回転し保持します。下記サンプル中の servo.writeMicroseconds(1500) は 180° サーボを 90° 位置へ回転させ、その位置を保持します。
Servo Kit 360° の場合、writeMicroseconds は回転速度と方向を制御します。COUNT_LOW は最大速度の反時計回り、COUNT_HIGH は最大速度の時計回り、中間値は停止状態を示します。COUNT_LOW ～中間値 の範囲では反時計回りで、値が大きいほど速度が速くなります。中間値～ COUNT_HIGH の範囲では時計回りで、値が大きいほど速度が遅くなります。下記サンプル中の servo.writeMicroseconds(1500) は 360° サーボを停止状態にします。

cpp 
#include "M5Unified.h"
#include "M5GFX.h"
#include "ESP32Servo.h"       

// Macro definitions for servo control parameters
#define COUNT_LOW  500     // Minimum pulse width in microseconds (μs) for the servo (typically corresponds to 0° position)
#define COUNT_HIGH 2500    // Maximum pulse width in microseconds (μs) for the servo (typically corresponds to 180° position)
#define STEP       100      // Increment step for pulse width (controls how smoothly the servo moves between positions)
#define SERVO_PIN  2       // Digital pin connected to the servo motor's signal wire

Servo servo;              

void setup() {
  M5.begin();
  servo.attach(SERVO_PIN, COUNT_LOW, COUNT_HIGH); // Attach the servo to the specified pin, with defined min (COUNT_LOW) and max (COUNT_HIGH) pulse widths
  M5.Lcd.setFont(&fonts::FreeMonoBoldOblique12pt7b);
  M5.Lcd.drawCenterString("SERVO", 160, 110);
}

void loop() {
  servo.writeMicroseconds(500); 
  delay(2000);
  servo.writeMicroseconds(1500); // 90° for 180° Kit, Stop for 360° Kit
  delay(2000);
  servo.writeMicroseconds(2500);
  delay(2000);
  servo.writeMicroseconds(1500); // 90° for 180° Kit, Stop for 360° Kit
  delay(2000);
}

3. コンパイルと書き込み

1. ダウンロードモード：デバイスにプログラムを書き込む前にダウンロードモードへ移行する必要があります。メインコントローラによって手順は異なります。詳細はArduino IDE 入門チュートリアルページ下部のデバイス別書き込み方法一覧を参照してください。
AtomS3R の場合、リセットボタンを約 2 秒間長押しし、内部の緑色 LED が点灯したら放します。この時点でダウンロードモードに移行し、書き込み待機状態になります。