Arduino Nesso N1 IMU 姿勢センサー

#include "M5Unified.h"

void setup() {
  auto cfg = M5.config();
  M5.begin(cfg);
  M5.Display.setRotation(1);
  M5.Display.setTextColor(GREEN);
  M5.Display.setTextDatum(middle_center);
  M5.Display.setFont(&fonts::FreeSansBold9pt7b);
  M5.Display.setTextSize(1);
}

void loop(void) {
  auto imu_update = M5.Imu.update();
  if (imu_update) {
    M5.Display.setCursor(0, 40);
    M5.Display.clear();  // Delay 100ms 遅延100ms

    auto data = M5.Imu.getImuData();

    // getImuData で取得したデータは次のように使用できます。
    // data.accel.x;      // 加速度 x軸の値
    // data.accel.y;      // 加速度 y軸の値
    // data.accel.z;      // 加速度 z軸の値
    // data.accel.value;  // 加速度データ配列 [0]=x / [1]=y / [2]=z

    // data.gyro.x;      // ジャイロ x軸の値
    // data.gyro.y;      // ジャイロ y軸の値
    // data.gyro.z;      // ジャイロ z軸の値
    // data.gyro.value;  // ジャイロデータ配列 [0]=x / [1]=y / [2]=z

    // data.value;  // 全センサー 9値配列 [0~2]=accel / [3~5]=gyro / [6~8]=mag

    Serial.printf("ax:%f  ay:%f  az:%f\r\n", data.accel.x, data.accel.y,
                  data.accel.z);
    Serial.printf("gx:%f  gy:%f  gz:%f\r\n", data.gyro.x, data.gyro.y,
                  data.gyro.z);

    M5.Display.printf("IMU:\r\n");
    M5.Display.printf("ax:%0.2f ay:%0.2f az:%0.2f\r\n", data.accel.x,
                      data.accel.y, data.accel.z);
    M5.Display.printf("gx:%0.2f gy:%0.2f gz:%0.2f\r\n", data.gyro.x,
                      data.gyro.y, data.gyro.z);
  }
  delay(100);
}